[發(fā)明專利]一種無人機巡檢圖片精確分類方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010059529.6
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN111309945B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設計）人: 王永昆;杜宏剛;鄒和東;李波;孫興國;田資;孫永杰;王棟;王善軍;程小亮;張川;肖德健;張經(jīng)緯
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)山東省電力公司青島供電公司;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號: G06F16/55
• 分類號: G06F16/55
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

1.一種無人機巡檢圖片精確分類方法，其特征是：包括以下步驟：

從無人機巡檢照片的數(shù)據(jù)信息中解析提取GPS位置；

計算照片GPS數(shù)據(jù)與預先存儲的線路臺賬數(shù)據(jù)中桿塔坐標的距離最小值來得到圖片所屬桿塔；

進行坐標系的轉(zhuǎn)換，根據(jù)桿塔類型和回路數(shù)，明確圖片的相序和運行桿塔，對不同相序信息的圖片進行分類存儲；

其中，根據(jù)桿塔臺賬中A桿塔的桿塔類型和回路數(shù)，判斷圖片的相序如下：

1)當圖片所屬桿塔A為直線雙回塔時，若轉(zhuǎn)換坐標后的圖片GPS的坐標(X′_c，Y′_c)中，X′_c0，則該圖片在A塔的右側(cè)；若X′_c0，則該圖片在A塔的左側(cè)，與桿塔臺賬中位置信息比較，若一致則該運行桿塔為圖片所屬運行桿塔；

2)當A為直線單回塔時，若X′_c0且則該圖片是A塔的右相；若X′_c0且則該圖片是A塔的左相；若則該圖片是A塔中相；通過桿塔臺賬中相序信息，得出圖片對應的相序；

3)當A塔為耐張塔時，若X′_c0且Y′_c0，則該圖片是A塔的右線大號側(cè)；若X′_c0且Y′_c0，則該圖片是A塔的右線小號側(cè)；若X′_c0且Y′_c0，則該圖片是A塔的左線大號側(cè)；若X′_c0且Y′_c0，則該圖片是A塔的左線小號側(cè)；若桿塔回路數(shù)為2，與桿塔臺賬中位置信息比較，一致則該運行桿塔為圖片所屬桿塔；若桿塔回路數(shù)為1，根據(jù)桿塔臺賬中相序信息，得出圖片對應的相序。

2.如權(quán)利要求1所述的一種無人機巡檢圖片精確分類方法，其特征是：提前構(gòu)建線路臺賬數(shù)據(jù)，具體包括但不限于電壓等級、線路名稱、桿號、經(jīng)緯度、直線/耐張、單回/雙回、相序、導線排列方式和同塔位置。

3.如權(quán)利要求1所述的一種無人機巡檢圖片精確分類方法，其特征是：計算照片GPS數(shù)據(jù)與桿塔坐標的距離時，通過先模糊計算、后精確計算確定圖片所屬桿塔。

4.如權(quán)利要求1所述的一種無人機巡檢圖片精確分類方法，其特征是：通過設定模糊篩選距離d，如果圖片GPS位置和某桿塔之間的距離超過模糊篩選距離，則該圖片不屬于相應的桿塔；否則，則該圖片屬于桿塔相應的桿塔；

當模糊計算的結(jié)果確定的桿塔數(shù)超過兩個時，進行精確計算，確定距離最小值來為圖片所屬桿塔。

5.如權(quán)利要求1所述的一種無人機巡檢圖片精確分類方法，其特征是：如果確定的桿塔為物理桿塔，需要確定圖片位于桿塔的左側(cè)或者右側(cè)，進而明確圖片的相序和運行桿塔。

6.如權(quán)利要求1所述的一種無人機巡檢圖片精確分類方法，其特征是：若桿塔為雙回路，識別出運行桿塔后，需根據(jù)圖片GPS信息中高度數(shù)據(jù)和桿塔臺賬中相序信息進一步判斷相序；連續(xù)兩張圖片GPS高度數(shù)據(jù)相差不超過設定值，則屬于同一相序組，否則屬于不同相序組；

或，

根據(jù)圖片高度數(shù)據(jù)由低至高相序組分別為下相-中相-上相-地線，或由高至低相序組為地線-上相-中相-下相，進而根據(jù)桿塔臺賬中相序信息明確具體相序。