[發明專利]一種無人機巡檢圖片精確分類方法及系統

有效

• 申請號: 202010059529.6
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN111309945B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 王永昆;杜宏剛;鄒和東;李波;孫興國;田資;孫永杰;王棟;王善軍;程小亮;張川;肖德健;張經緯
• 申請（專利權）人: 國網山東省電力公司青島供電公司;國家電網有限公司
• 主分類號: G06F16/55
• 分類號: G06F16/55
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

本公開提供了一種無人機巡檢圖片精確分類方法及系統，從無人機巡檢照片的數據信息中解析提取GPS位置；計算照片GPS數據與預先存儲的線路臺賬數據中桿塔坐標的距離最小值來得到圖片所屬桿塔；進行坐標系的轉換，根據桿塔類型和回路數，明確圖片的相序和運行桿塔，對不同相序信息的圖片進行分類存儲。

技術領域

本公開屬于無人機巡檢數據處理技術領域，涉及一種無人機巡檢圖片精確分類方法及系統。

背景技術

本部分的陳述僅僅是提供了與本公開相關的背景技術信息，不必然構成在先技術。

目前無人機廣泛應用于輸電線路巡檢中，使用多旋翼無人機進行桿塔精細化巡檢時需要對桿塔金具及掛點處拍照，每基桿塔拍攝照片10-30張，每天按10基桿塔計，一天拍攝照片在100張以上。拍攝完成后，需要對圖片按線路名稱和桿塔分類，目前飛手依靠記憶巡檢時拍攝的桿塔順序來完成，圖片分類耗時較長，記憶稍有疏忽圖片分類就會出現錯誤。專利201711344862.6利用圖片中無人機GPS和云臺參數信息和桿塔臺賬信息，方法是云臺拍攝視線的射線與桿塔包圍盒面相交來實現圖片分類，可以實現單回桿塔圖片分類，但對圖片所屬相序的判斷并未明確方法。

發明內容

本公開為了解決上述問題，提出了一種無人機巡檢圖片精確分類方法及系統，本公開解決了目前無人機巡檢圖片不易分類的問題，不但能夠對單回桿塔準確分類，還能對同塔架設雙回桿塔準確分類，同時還能區分出耐張桿塔的大小號側。

根據一些實施例，本公開采用如下技術方案：

一種無人機巡檢圖片精確分類方法，包括以下步驟：

從無人機巡檢照片的數據信息中解析提取GPS位置；

計算照片GPS數據與預先存儲的線路臺賬數據中桿塔坐標的距離最小值來得到圖片所屬桿塔；

進行坐標系的轉換，根據桿塔類型和回路數，明確圖片的相序和運行桿塔，對不同相序信息的圖片進行分類存儲。

作為可選擇的實施方式，提前構建線路臺賬數據，具體包括但不限于電壓等級、線路名稱、桿號、經緯度、直線/耐張、單回/雙回、相序、導線排列方式和同塔位置。

作為可選擇的實施方式，計算照片GPS數據與桿塔坐標的距離時，通過先模糊計算、后精確計算確定圖片所屬桿塔。

作為進一步的限定，通過設定模糊篩選距離d，如果圖片GPS位置和某桿塔之間的距離超過模糊篩選距離，則該圖片不屬于相應的桿塔；否則，則該圖片屬于桿塔相應的桿塔。

當模糊計算的結果確定的桿塔數超過兩個時，進行精確計算，確定距離最小值來為圖片所屬桿塔。

作為可選擇的實施方式，如果確定的桿塔為物理桿塔，需要確定圖片位于桿塔的左側或者右側，進而明確圖片的相序和運行桿塔。

作為進一步的限定，當圖片所屬桿塔A為直線雙回塔時，若轉換坐標后的圖片GPS的坐標(X′_c，Y′_c)中，X′_c0，則該圖片在A塔的右側；若X′_c0，則該圖片在A塔的左側，與桿塔臺賬中位置信息比較，若一致則該運行桿塔為圖片所屬運行桿塔；

2)當A為直線單回塔時，若X′_c0且則該圖片是A塔的右相；若X′_c0且則該圖片是A塔的左相；若則該圖片是A塔中相；通過桿塔臺賬中相序信息，得出圖片對應的相序；