[發(fā)明專利]一種轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及機(jī)械臂和機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010056425.X
• 申請(qǐng)日: 2020-01-18
• 公開（公告）號(hào): CN111152204A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉翔宇;尹志;劉超帆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 九立（北京）機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J18/00
• 代理公司: 北京沁優(yōu)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11684
• 代理人: 王麗君

1.一種轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)柄(1)、第二驅(qū)動(dòng)柄(2)，及與第一驅(qū)動(dòng)柄(1)與第二驅(qū)動(dòng)柄(2)相連接的驅(qū)動(dòng)核心(3)，所述驅(qū)動(dòng)核心(3)內(nèi)設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(4)及第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(5)，所述第一驅(qū)動(dòng)柄(1)與第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(4)相連接，所述第二驅(qū)動(dòng)柄(2)與第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(5)相連接，所述驅(qū)動(dòng)核心(3)還包括核心殼體(31)，所述第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(4)及第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(5)設(shè)置在核心殼體(3)內(nèi)部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(4)與第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(5)的驅(qū)動(dòng)力輸出方向不一致。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(4)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(41)、第一傳動(dòng)帶(42)及第一輸出軸(43)，所述第一傳動(dòng)帶(42)一端與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(41)相連接，另一端與第一輸出軸(43)相連接，所述第一輸出軸(43)與第一驅(qū)動(dòng)柄(1)相連接，所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(5)包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(51)、第二傳動(dòng)帶(52)及第二輸出軸(53)，所述第二傳動(dòng)帶(52)一端與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(51)相連接，另一端與第二輸出軸(53)相連接，所述第二輸出軸(53)與第二驅(qū)動(dòng)柄(2)相連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(41)及第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(51)與核心殼體(31)內(nèi)壁相連接，所述第一輸出軸(43)及第二輸出軸(53)一端設(shè)置在核心殼體(31)內(nèi)，另一端設(shè)置在核心殼體(31)外，所述第一傳動(dòng)帶(42)及第二傳動(dòng)帶(52)設(shè)置在核心殼體(31)內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)核心(3)還包括連接板及驅(qū)動(dòng)控制器，所述連接板與核心殼體(31)相連接，所述驅(qū)動(dòng)控制器設(shè)置在連接板上，所述驅(qū)動(dòng)控制器用于控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(41)及第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(51)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述連接板包括第一連接板(321)及第二連接板(322)，所述驅(qū)動(dòng)控制器包括第一控制器(331)及第二控制器(332)，所述第一控制器(331)與第一連接板(321)相連接，所述第二控制器(332)與第二連接板(322)相連接，所述第一控制器(331)及第二控制器(332)分別用于控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(41)與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(51)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一種所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)核心(3)還包括傳感器(36)，所述傳感器(36)設(shè)置在核心殼體(31)內(nèi)部，且設(shè)置有多個(gè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括保護(hù)殼體(6)，所述保護(hù)殼體(6)與驅(qū)動(dòng)核心(3)相配合，所述驅(qū)動(dòng)核心(3)設(shè)置在保護(hù)殼體(6)內(nèi)部。

9.一種機(jī)械臂，其特征在于：所述機(jī)械臂上包括有如權(quán)利要求1-8任一種所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

10.一種機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人上包括有如權(quán)利要求9所述機(jī)械臂。