[發明專利]一種轉動機構及機械臂和機器人

在審

• 申請號: 202010056425.X
• 申請日: 2020-01-18
• 公開（公告）號: CN111152204A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 劉翔宇;尹志;劉超帆
• 申請（專利權）人: 九立（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J18/00
• 代理公司: 北京沁優知識產權代理事務所(普通合伙) 11684
• 代理人: 王麗君

本發明提供了一種轉動機構，所述轉動機構包括第一驅動柄、第二驅動柄，及與第一驅動柄與第二驅動柄相連接的驅動核心，所述驅動核心內設置有第一驅動結構及第二驅動結構，所述第一驅動柄與第一驅動結構相連接，所述第二驅動柄與第二驅動結構相連接，所述驅動核心還包括核心殼體，所述第一驅動結構及第二驅動結構設置在核心殼體內部。其次，本發明還提供了一種機械臂。其三，本發明還提供了一種機器人。本發明能夠通過兩個方向上所設置的驅動結構使轉動機構能夠全方位活動，通過第一驅動結構及第二驅動結構統一安裝在驅動核心內，使兩個方向上的空間軸緊密融合為一體。

技術領域：

本發明涉及機器關節技術領域，尤其涉及一種轉動機構及機械臂和機器人。

背景技術：

隨著科技的不斷發展，機械化成為許多高危險、高精度行業發展的前沿方向，上述多樣性的需要，要求機械化設備的轉向機構在保證自身精密度的同時，具有較強的耐壓能力，能夠長時間在極端環境下工作。

但是現有技術中的，機械臂往往無法滿足上述的要求，常出現抗壓能力高的機械臂其工作精度低，而工作精度高的機械臂其抗壓能力低，這樣二者無法兼顧的情況發生，而且現有技術中的機械轉動機構的驅動結構往往直接裸露與前后的機械臂連接，這樣的情況容易導致機械臂的活動范圍較小、轉軸半徑小、驅動結構臃腫、機械能耗大、運動效率低、結構松散、關節處的連接配件多、轉軸結構裸露易損壞，進一步，降低機械臂的工作效率及工作質量。

因此，本領域亟需一種轉動機構及機械臂和機器人。

有鑒于此，提出本發明。

發明內容：

本發明的目的在于提供一種具有更好使用效果的轉動機構及機械臂和機器人，以解決現有技術中的至少一項技術問題。

具體的，本發明的第一方面，提供了一種轉動機構，其特征在于：所述轉動機構包括第一驅動柄、第二驅動柄，及與第一驅動柄與第二驅動柄相連接的驅動核心，所述驅動核心內設置有第一驅動結構及第二驅動結構，所述第一驅動柄與第一驅動結構相連接，所述第二驅動柄與第二驅動結構相連接，所述驅動核心還包括核心殼體，所述第一驅動結構及第二驅動結構設置在核心殼體內部。

采用上述結構，能夠通過兩個方向上所設置的驅動結構使轉動機構能夠全方位活動，通過第一驅動結構及第二驅動結構統一安裝在驅動核心內，使兩個方向上的空間軸緊密融合為一體，能夠解決傳統轉動機構累計疊加連接方式，減少轉動機構連接配件，將主要的驅動結構安裝在轉動機構內部，保障其不易受損，從而達到結構緊湊的效果，為轉動機構類產品設計提供多種便利。

優選地，所述第一驅動結構與第二驅動結構的驅動力輸出方向不一致。

優選地，所述第一驅動結構包括第一驅動電機、第一傳動帶及第一輸出軸，所述第一傳動帶一端與第一驅動電機相連接，另一端與第一輸出軸相連接，所述第一輸出軸與第一驅動柄相連接，所述第二驅動結構包括第二驅動電機、第二傳動帶及第二輸出軸，所述第二傳動帶一端與第二驅動電機相連接，另一端與第二輸出軸相連接，所述第二輸出軸與第二驅動柄相連接。

優選地，所述第一驅動電機與第二驅動電機的驅動力輸出方向相垂直。

采用上述結構，能夠使轉動機構在X軸與Y軸的方向上，自由轉動，且保證轉動機構連接的緊密程度。

優選地，所述第一驅動電機及第二驅動電機與核心殼體內壁相連接，所述第一輸出軸及第二輸出軸一端設置在核心殼體內，另一端設置在核心殼體外，所述第一傳動帶及第二傳動帶設置在核心殼體內。

采用上述結構，能夠有效的對驅動結構進行保護，保證驅動結構的使用壽命，也能有效加強轉動機構整體的緊密性。

優選地，所述核心殼體的頂端和底端為開口設置。