[發(fā)明專利]一種訓(xùn)練數(shù)據(jù)的生成方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010054351.6
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN111274927A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王麗雯;周鍇
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T17/00
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝

本申請公開了一種訓(xùn)練數(shù)據(jù)的生成方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。所述方法包括：基于圖形引擎加載素材模型和基礎(chǔ)場景，得到虛擬場景；根據(jù)設(shè)置于指定素材模型上的虛擬攝像機進行場景拍攝，得到場景圖片；基于場景圖片所包含的素材模型，生成圖片標(biāo)注信息；將一幅場景圖片及其圖片標(biāo)注信息作為一條訓(xùn)練數(shù)據(jù)。其有益效果在于，可以根據(jù)圖形引擎、虛擬攝像機，在虛擬場景中可以得到場景圖片，并可以結(jié)合圖片標(biāo)注信息方便快捷的生成訓(xùn)練數(shù)據(jù)，豐富了訓(xùn)練數(shù)據(jù)的生成方法，降低了訓(xùn)練數(shù)據(jù)生成成本，有效解決了訓(xùn)練數(shù)據(jù)樣本不足的問題，對于模型訓(xùn)練效果有良好的輔助作用。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及深度學(xué)習(xí)領(lǐng)域，具體涉及一種訓(xùn)練數(shù)據(jù)的生成方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動駕駛場景對道路障礙物檢測識別的準(zhǔn)確性具有較高的要求，為了高效準(zhǔn)確的障礙物進行檢測識別，現(xiàn)有技術(shù)中通常利用深度學(xué)習(xí)技術(shù)來實現(xiàn)，但是深度學(xué)習(xí)技術(shù)較為依賴訓(xùn)練數(shù)據(jù)，因此，當(dāng)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集越完整豐富、質(zhì)量越高時，訓(xùn)練出來的模型在不同測試集上的精度，即泛化性能就會相應(yīng)越好。但在實踐中，訓(xùn)練數(shù)據(jù)集資源往往需要獲得國家授予的采圖資質(zhì)然后開展頻繁的采集活動，樣本獲取成本高，效率較低，而且存在在某些特定場景下難以獲取的問題。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本申請以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種訓(xùn)練數(shù)據(jù)的生成方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

依據(jù)本申請的一個方面，提供了一種訓(xùn)練數(shù)據(jù)的生成方法，包括：

基于圖形引擎加載素材模型和基礎(chǔ)場景，得到虛擬場景；所述素材模型對應(yīng)于自動駕駛場景中的待關(guān)注對象；

根據(jù)設(shè)置于指定素材模型上的虛擬攝像機進行場景拍攝，得到場景圖片；

基于場景圖片所包含的素材模型，生成圖片標(biāo)注信息；

將一幅場景圖片及其圖片標(biāo)注信息作為一條訓(xùn)練數(shù)據(jù)。

可選地，所述素材模型、所述基礎(chǔ)場景、所述指定素材模型和所述虛擬攝像機中的至少一項是根據(jù)場景配置信息確定的，所述場景配置信息包括如下至少一種：素材模型的類別，素材模型的個數(shù)，素材模型的部署位置，素材模型的移動參數(shù)，基礎(chǔ)場景的類別，虛擬攝像機的視點位置，場景圖片的采集頻率。

可選地，所述基于場景圖片所包含的素材模型，生成圖片標(biāo)注信息包括：

根據(jù)所述場景配置信息，確定所述場景圖片所包含的素材模型，以及所包含的素材模型在世界坐標(biāo)系各軸向上的軸向頂點坐標(biāo)；

根據(jù)確定的軸向頂點坐標(biāo)生成相應(yīng)素材模型的三維包圍盒。

可選地，所述素材模型包括坐標(biāo)信息完整的標(biāo)準(zhǔn)模型，以及坐標(biāo)信息不完整的非標(biāo)準(zhǔn)模型；

所述根據(jù)所述場景配置信息，確定所述場景圖片所包含的素材模型，以及所包含的素材模型在世界坐標(biāo)系各軸向上的軸向頂點坐標(biāo)包括：

對于標(biāo)準(zhǔn)模型，根據(jù)其包含的坐標(biāo)信息直接確定在世界坐標(biāo)系各軸向上的軸向頂點坐標(biāo)；

對于非標(biāo)準(zhǔn)模型，利用主成分分析法對非標(biāo)準(zhǔn)模型的三維頂點坐標(biāo)集合進行分析，確定三個主方向和質(zhì)心；根據(jù)確定的主方向和質(zhì)心非標(biāo)準(zhǔn)模型的三維頂點坐標(biāo)集合進行坐標(biāo)變換，根據(jù)變換后的坐標(biāo)確定在世界坐標(biāo)系各軸向上的軸向頂點坐標(biāo)。

可選地，所述基于場景圖片所包含的素材模型，生成圖片標(biāo)注信息包括：

根據(jù)所述場景配置信息，確定所述場景圖片所包含的素材模型，以及所包含的素材模型的三維坐標(biāo)集合；

基于世界坐標(biāo)系與虛擬攝像機坐標(biāo)系之間的成像投影關(guān)系，將所包含的素材模型的三維坐標(biāo)集合中的各元素投影到圖片坐標(biāo)系上，得到所包含的素材模型的二維坐標(biāo)集合；