[發(fā)明專利]一種訓(xùn)練數(shù)據(jù)的生成方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010054351.6
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN111274927A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王麗雯;周鍇
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T17/00
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝

1.一種訓(xùn)練數(shù)據(jù)的生成方法，包括：

基于圖形引擎加載素材模型和基礎(chǔ)場景，得到虛擬場景；所述素材模型對應(yīng)于自動駕駛場景中的待關(guān)注對象；

根據(jù)設(shè)置于指定素材模型上的虛擬攝像機進行場景拍攝，得到場景圖片；

基于場景圖片所包含的素材模型，生成圖片標注信息；

將一幅場景圖片及其圖片標注信息作為一條訓(xùn)練數(shù)據(jù)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述素材模型、所述基礎(chǔ)場景、所述指定素材模型和所述虛擬攝像機中的至少一項是根據(jù)場景配置信息確定的，所述場景配置信息包括如下至少一種：素材模型的類別，素材模型的個數(shù)，素材模型的部署位置，素材模型的移動參數(shù)，基礎(chǔ)場景的類別，虛擬攝像機的視點位置，場景圖片的采集頻率。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于場景圖片所包含的素材模型，生成圖片標注信息包括：

根據(jù)所述場景配置信息，確定所述場景圖片所包含的素材模型，以及所包含的素材模型在世界坐標系各軸向上的軸向頂點坐標；

根據(jù)確定的軸向頂點坐標生成相應(yīng)素材模型的三維包圍盒。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述素材模型包括坐標信息完整的標準模型，以及坐標信息不完整的非標準模型；

所述根據(jù)所述場景配置信息，確定所述場景圖片所包含的素材模型，以及所包含的素材模型在世界坐標系各軸向上的軸向頂點坐標包括：

對于標準模型，根據(jù)其包含的坐標信息直接確定在世界坐標系各軸向上的軸向頂點坐標；

對于非標準模型，利用主成分分析法對非標準模型的三維頂點坐標集合進行分析，確定三個主方向和質(zhì)心；根據(jù)確定的主方向和質(zhì)心非標準模型的三維頂點坐標集合進行坐標變換，根據(jù)變換后的坐標確定在世界坐標系各軸向上的軸向頂點坐標。

5.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于場景圖片所包含的素材模型，生成圖片標注信息包括：

根據(jù)所述場景配置信息，確定所述場景圖片所包含的素材模型，以及所包含的素材模型的三維坐標集合；

基于世界坐標系與虛擬攝像機坐標系之間的成像投影關(guān)系，將所包含的素材模型的三維坐標集合中的各元素投影到圖片坐標系上，得到所包含的素材模型的二維坐標集合；

根據(jù)二維坐標集合確定相應(yīng)素材模型的二維包圍框。

6.如權(quán)利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，該方法還包括：在場景圖片中加入二維圖像特征，所述二維圖像特征包括如下的至少一種：運動模糊特征，亮度特征，攝像頭畸變特征，圖像壓縮特征。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述在場景圖片中加入二維圖像特征包括：

使加入二維圖像特征后的場景圖片的特征分布與真實場景圖片的特征分布之間的KL散度小于預(yù)設(shè)閾值。

8.一種訓(xùn)練數(shù)據(jù)的生成裝置，包括：

加載單元，用于基于圖形引擎加載素材模型和基礎(chǔ)場景，得到虛擬場景；所述素材模型對應(yīng)于自動駕駛場景中的待關(guān)注對象；

拍攝單元，用于根據(jù)設(shè)置于指定素材模型上的虛擬攝像機進行場景拍攝，得到場景圖片；

標注單元，用于基于場景圖片所包含的素材模型，生成圖片標注信息；

訓(xùn)練單元，用于將一幅場景圖片及其圖片標注信息作為一條訓(xùn)練數(shù)據(jù)。

9.一種電子設(shè)備，其中，該電子設(shè)備包括：處理器；以及被安排成存儲計算機可執(zhí)行指令的存儲器，所述可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其中，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項所述的方法。