[發明專利]一種全景輔助泊車標定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010053495.X
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN111243034A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 胡文祥;宋鑫;李郁;陳鋒
• 申請（專利權）人: 廣州市晶華精密光學股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T3/40
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種全景輔助泊車標定方法、裝置、設備及存儲介質。方法包括在車輛行駛過程中獲取圖像采集器采集的圖像；從所述圖像中提取車道線的邊緣；確定所述車道線的邊緣的像素坐標；基于所述車道線的邊緣的像素坐標與所述車道線的邊緣的世界坐標的對應關系，對所述圖像采集器進行標定。相對傳統工廠內部固定場地的標定方案，減少場地建設，方便操作。相對于4S店的維修車輛，采用此方案可以避免4S店進行標定場地搭建，標定棋盤格擺放等繁瑣動作，方便快捷，且避免人工擺放標定板造成的標定誤差，提高標定精度。對于已售汽車，用戶可以自行行駛到車道線場景對全景泊車系統進行重新標定。

技術領域

本發明實施例涉及輔助泊車技術，尤其涉及一種全景輔助泊車標定方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

全景環視泊車輔助系統由四個攝像頭分別安裝在車身的前后左右以采集車身四周的圖像，經圖像合成后在顯示器端顯示。為獲得廣闊的視角，目前全景環視泊車輔助系統大多采用魚眼鏡頭。而魚眼鏡頭攝入的圖像存在一定的畸變，為調整這種畸變，需結合實車車身進行對應調整以還原實際場景圖像，即全景環視泊車輔助系統的圖像標定。

目前傳統的標定方法是在車輛四周固定位置放置標準形狀及大小的棋盤格模版，全景系統獲取棋盤格上的參考點，通過算法對四個攝像頭圖像進行矯正與拼接，從而形成完整的全景畫面。

汽車生產線上有特定的標定工位，能將棋盤格精準的印刷在地面，車輛駛入后通過四輪定位設備準確調整到工位中間，提高標定效果與標定效率。然而車輛出廠后在平時使用過程中，由于各種原因，比如車身振動導致攝像頭安裝位置偏移，從而導致全景拼接效果變差，此時就得對車輛進行重新標定?，F有的方法是將車輛開到4S店，工作人員在車輛四周擺放棋盤格標定板，對車輛進行標定。在車輛四周精準擺放標定板需要繁瑣的定位工作，即便如此，人工擺放標定板還是會存在誤差，從而導致最終標定效果不是很理想。

發明內容

本發明提供一種全景輔助泊車標定方法、裝置、設備及存儲介質，基于車道線完成全景輔助泊車標定，減少場地建設，節省成本，提高標定效率和標定精度。

第一方面，本發明實施例提供了一種全景輔助泊車標定方法，包括：

在車輛行駛過程中獲取圖像采集器采集的圖像；

從所述圖像中提取車道線的邊緣；

確定所述車道線的邊緣的像素坐標；

基于所述車道線的邊緣的像素坐標與所述車道線的邊緣的世界坐標的對應關系，對所述圖像采集器進行標定。

可選的，所述從所述圖像中提取車道線的邊緣，包括：

將所述圖像轉換為灰度圖像；

采用邊緣檢測算法從所述灰度圖像中提取所述車道線的邊緣。

可選的，所述確定所述車道線的邊緣的像素坐標，包括：

通過霍夫變換將所述車道線的邊緣的笛卡爾坐標轉換為極坐標，得到所述車道線的邊緣的像素坐標。

可選的，在對所述圖像采集器進行標定之后，還包括：

獲取標定后的校正圖像；

將相鄰的所述圖像采集器采集的校正圖像進行拼接，得到全景輔助圖像。

可選的，所述將相鄰的所述圖像采集器采集的校正圖像進行拼接，包括：

確定相鄰的所述圖像采集器采集的校正圖像中重疊區域的車道線的邊緣；

基于所述車道線的邊緣建立相鄰的所述圖像采集器采集的校正圖像的拼接線；

基于所述拼接線將相鄰的所述圖像采集器采集的校正圖像拼接，得到全景輔助圖像。