[發明專利]一種全景輔助泊車標定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010053495.X
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN111243034A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 胡文祥;宋鑫;李郁;陳鋒
• 申請（專利權）人: 廣州市晶華精密光學股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T3/40
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種全景輔助泊車標定方法，其特征在于，包括：

在車輛行駛過程中獲取圖像采集器采集的圖像；

從所述圖像中提取車道線的邊緣；

確定所述車道線的邊緣的像素坐標；

基于所述車道線的邊緣的像素坐標與所述車道線的邊緣的世界坐標的對應關系，對所述圖像采集器進行標定。

2.根據權利要求1所述的全景輔助泊車標定方法，其特征在于，所述從所述圖像中提取車道線的邊緣，包括：

將所述圖像轉換為灰度圖像；

采用邊緣檢測算法從所述灰度圖像中提取所述車道線的邊緣。

3.根據權利要求1所述的全景輔助泊車標定方法，其特征在于，所述確定所述車道線的邊緣的像素坐標，包括：

通過霍夫變換將所述車道線的邊緣的笛卡爾坐標轉換為極坐標，得到所述車道線的邊緣的像素坐標。

4.根據權利要求1所述的全景輔助泊車標定方法，其特征在于，在對所述圖像采集器進行標定之后，還包括：

獲取標定后的校正圖像；

將相鄰的所述圖像采集器采集的校正圖像進行拼接，得到全景輔助圖像。

5.根據權利要求4所述的全景輔助泊車標定方法，其特征在于，所述將相鄰的所述圖像采集器采集的校正圖像進行拼接，包括：

確定相鄰的所述圖像采集器采集的校正圖像中重疊區域的車道線的邊緣；

基于所述車道線的邊緣建立相鄰的所述圖像采集器采集的校正圖像的拼接線；

基于所述拼接線將相鄰的所述圖像采集器采集的校正圖像拼接，得到全景輔助圖像。

6.根據權利要求5所述的全景輔助泊車標定方法，其特征在于，在確定相鄰的所述圖像采集器采集的校正圖像中重疊區域的車道線的邊緣之后，還包括：

根據所述車道線的邊緣確定所述車道線的有效區域；

確定所述有效區域符合標準車道線的寬度。

7.根據權利要求4所述的全景輔助泊車標定方法，其特征在于，在將相鄰的所述圖像采集器采集的校正圖像進行拼接，得到全景輔助圖像之后，還包括：

對所述全景輔助圖像加權融合，消除拼接痕跡。

8.一種全景輔助泊車標定裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取車輛行駛過程中圖像采集器采集的圖像；

提取模塊，用于從所述圖像中提取車道線的邊緣；

像素坐標確定模塊，用于確定所述車道線的邊緣的像素坐標；

校正模塊，用于基于所述車道線的邊緣的像素坐標與所述車道線的邊緣的世界坐標的對應關系，對所述圖像采集器進行標定。

9.一種計算機設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的全景輔助泊車標定方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的全景輔助泊車標定方法。