[發明專利]一種自帶主動輪提升裝置的全向AGV

在審

• 申請號: 202010051999.8
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN111098954A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 周麗紅;郭永濤;周文忠
• 申請（專利權）人: 蘇州奧特瑪機器人有限公司
• 主分類號: B62D61/12
• 分類號: B62D61/12
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 孫敏

本發明公開了一種自帶主動輪提升裝置的全向AGV。包括車體與車體相連的底盤，所述底盤底部設置有萬向輪，所述底盤上設置有主動輪模塊，所述主動輪模塊通過連接板連接有提升裝置，所述提升裝置包括提升螺桿，所述提升螺桿與連接板螺紋連接，所述底盤上設置有通過渦輪與提升螺桿相連的蝸桿。通過旋轉布置在AGV車體外部的手柄提升主動輪，保持車體底板上的萬向輪與地面接觸，當AGV在運行過程中，出現異常情需要人工介入操作時，維護人員可以輕松的移動車體。此技術方案可以大幅度提高了AGV維護人員的工作效率，縮短其排除故障時間，從整體上提高AGV在工廠應用的稼動率。

技術領域

本發明涉及一種自帶主動輪提升裝置的全向AGV，屬于物流自動化技術領域。

背景技術

伴隨著中國工業化、信息化的深入發展，制造企業提高其工廠自動化和智能化水平的需求日益加劇，大批工廠開始對老舊設備進行升級改造，而物流的自動化和智能化是實現無人工廠的重要一環，這直接造就了近幾年移動搬運機器人（AGV）行業的爆發性增長，在制造工廠這種結構化以及半結構化的環境中，AGV出現的次數越來越頻繁。在對老舊工廠進行物料自動搬運改造的時候，企業在引入AGV時，對其所引入的AGV具有安全認證要求的意識也逐漸增強或者明確表示引入AGV設備必須具備安全認證。而在CR-1-0303_2018 物流機器人CR認證實施規則、CR-1-0303TS-1：2018 物流機器人通用技術規范中，均對AGV的機械安全、緊急制動、斷電制動有這明確的要求和說明，比如：在CR-1-0303TS-1：2018 物流機器人通用技術規范中5.1.4、5.2.7章節。對AGV制動系統要求如下：

物流機器人制動系統應滿足下列各項條件：

a）在急停和切斷電源時起作用；

b）在速度或轉向控制失效時起作用；

c）在考慮負載、速度、摩擦、坡度和磨損的情況下，在檢測裝置的檢測范圍內停止機器人；

d）保持物流機器人及其最大允許負載靜止在坡度為 5%或說明書規定的最大坡度值的路面上，以較大值為準。

因此，多數AGV在設計或制造時已經被配置了制動系統，即驅動裝置抱閘，以滿足AGV在急停或斷電情況下，驅動裝置能夠被鎖定，避免AGV溜坡或隨機滑動，以免對周圍的環境或設備造成損傷。如此一來，AGV在急停或斷電后（或者AGV電池用完）的人工介入操作，因為有了驅動裝置抱閘，對其進行移動便成了一個難題。輕型AGV其自身重量也達到近100公斤，對其的移動往往要通過數人的搬運或其它機械輔助設備，耗時耗力。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供了一種自帶主動輪提升裝置的全向AGV。

本發明是通過以下技術方案來實現的：

一種自帶主動輪提升裝置的全向AGV，包括車體和與車體相連的底盤，所述底盤底部設置有萬向輪，所述底盤上設置有主動輪模塊，所述主動輪模塊具有主動輪，所述主動輪模塊通過連接板（連接有提升裝置，所述提升裝置包括一組第一螺旋副，所述第一螺旋副包括螺紋連接的第一組件和第二組件，所述第一組件與連接板相連，所述第二組件包括一組第二螺旋副。

所述的一種自帶主動輪提升裝置的全向AGV，所述第一組件與第二組件垂直連接，第一組件垂直所述底盤并位于底盤的中心軸處。

所述的一種自帶主動輪提升裝置的全向AGV，所述第二螺旋副包括與第一組件相連的渦輪和與渦輪相連的蝸桿，所述蝸桿水平設置，并延伸至車體的一側面。。

所述的一種自帶主動輪提升裝置的全向AGV，所述蝸桿的傳動軸外套接有一把手；所述把手內壁上設置有凸緣，所述傳動軸上設置有凸緣對應的凹槽。

所述的一種自帶主動輪提升裝置的全向AGV，所述把手上設置有第一限位件，所述傳動軸上設置有與第一限位件配合的第二限位件。