[發(fā)明專利]點云處理方法、點云處理系統和存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010051036.8
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN111223101B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發(fā)明（設計）人: 彭飛;張嘉曌
• 申請（專利權）人: 湖南視比特機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/10
• 分類號: G06T7/10
• 代理公司: 北京中企訊專利代理事務所(普通合伙) 11677
• 代理人: 熊亮

本申請公開了一種點云處理方法、點云處理系統和存儲介質。點云處理方法包括：處理當前幀圖像以確定目標點的當前二維特征，當前二維特征為目標點在當前幀圖像的二維特征；根據當前幀圖像樹結構確定目標點與目標點的鄰近點之間的距離；根據距離預測目標點的卷積核；利用卷積核處理當前二維特征以得到當前三維特征，當前三維特征為目標點在當前幀圖像的三維特征；根據當前三維特征確定當前幀圖像的點云分割結果。如此，可以及時確定當前幀圖像的點云分割結果，從而使掃描者對點云分割結果及時做出反饋，有利于提高分割效果。

技術領域

本申請涉及電子技術領域，具體涉及一種點云處理方法、點云處理系統和存儲介質。

背景技術

相關技術通常對攝像頭拍攝的圖像進行分割處理，以使電子裝置理解整個場景，從而便于進行室內導航、機器人抓取等操作。然而，相關技術的處理方法通常是離線的，即對已經掃描好的場景圖像進行分割。如此，在掃描過程中掃描者不能立刻得到點云分割結果，無法對點云分割結果及時做出反饋，導致分割效果較差。

發(fā)明內容

本申請?zhí)峁┝艘环N點云處理方法、點云處理系統和存儲介質。

本申請實施方式提供一種點云處理方法。點云處理方法包括：

處理當前幀圖像以確定目標點的當前二維特征，所述當前二維特征為所述目標點在所述當前幀圖像的二維特征；

根據所述當前幀圖像確定所述目標點與所述目標點的鄰近點之間的距離；

根據所述距離預測所述目標點的卷積核；

利用所述卷積核處理所述當前二維特征以得到當前三維特征，所述當前三維特征為所述目標點在所述當前幀圖像的三維特征；

根據所述當前三維特征確定所述當前幀圖像的點云分割結果。

本申請實施方式提供一種點云處理系統。點云處理系統包括存儲器和處理器，所述處理器連接所述存儲器，所述處理器用于處理當前幀圖像以確定目標點的當前二維特征，所述當前二維特征為所述目標點在所述當前幀圖像的二維特征；根據所述當前幀圖像確定所述目標點與所述目標點的鄰近點之間的距離；根據所述距離預測所述目標點的卷積核；利用所述卷積核處理所述當前二維特征以得到當前三維特征，所述當前三維特征為所述目標點在所述當前幀圖像的三維特征；根據所述當前三維特征確定所述當前幀圖像的點云分割結果。

本申請實施方式提供一種計算機可讀存儲介質。所述計算機可讀存儲介質上存儲有控制程序，所述控制程序被處理器執(zhí)行時實現上述的點云處理方法。

本申請實施方式的點云處理方法、點云處理系統和存儲介質，通過處理當前幀圖像以確定目標點的當前二維特征，并利用由目標點和鄰近點之間的距離預測得到的卷積核，處理當前二維特征以得到當前三維特征，從而確定當前幀圖像的點云分割結果，可以使得掃描者對點云分割結果及時做出反饋，有利于提高分割效果。

本申請的實施方式的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實施方式的實踐了解到。

附圖說明

本申請的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結合下面附圖對實施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本申請實施方式的點云處理方法的流程示意圖；

圖2是本申請實施方式的點云處理系統的模塊示意圖；

圖3是本申請另一實施方式的點云處理方法的流程示意圖；

圖4是本申請又一實施方式的點云處理方法的流程示意圖；

圖5是本申請再一實施方式的點云處理方法的流程示意圖；

圖6是本申請實施方式的點云處理方法中區(qū)間樹與八叉樹的示意圖；