[發明專利]點云處理方法、點云處理系統和存儲介質

有效

• 申請號: 202010051036.8
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN111223101B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 彭飛;張嘉曌
• 申請（專利權）人: 湖南視比特機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/10
• 分類號: G06T7/10
• 代理公司: 北京中企訊專利代理事務所(普通合伙) 11677
• 代理人: 熊亮

1.一種點云處理方法，其特征在于，包括：

處理當前幀圖像以確定目標點的當前二維特征，所述當前二維特征為所述目標點在所述當前幀圖像的二維特征；

根據所述當前幀圖像確定所述當前幀圖像的點云數據，處理所述點云數據以構建樹結構；

根據所述當前幀圖像確定所述目標點的三維坐標；

通過所述樹結構確定所述目標點的鄰近點的三維坐標；

根據所述目標點的三維坐標和所述鄰近點的三維坐標確定所述目標點與所述目標點的鄰近點之間的距離；

根據所述距離預測所述目標點的卷積核；

利用所述卷積核處理所述當前二維特征以得到當前三維特征，所述當前三維特征為所述目標點在所述當前幀圖像的三維特征；

根據所述當前三維特征確定所述當前幀圖像的點云分割結果。

2.如權利要求1所述的點云處理方法，其特征在于，所述當前幀圖像包括彩色圖像，處理當前幀圖像以確定目標點的當前二維特征，包括：

對所述彩色圖像進行特征提取，以確定所述當前二維特征。

3.如權利要求1所述的點云處理方法，其特征在于，所述點云處理方法包括：

獲取所述目標點的結果二維特征，所述結果二維特征為所述目標點在所述當前幀圖

像的前一幀圖像的二維特征；

融合所述結果二維特征和所述當前二維特征，以更新所述當前二維特征；

利用所述卷積核處理所述當前二維特征以得到當前三維特征，包括：

利用所述卷積核處理更新后的所述當前二維特征以得到所述當前三維特征；

所述點云處理方法包括：

獲取所述目標點的結果三維特征，所述結果三維特征為所述目標點在所述當前幀圖

像的前一幀圖像的三維特征；

融合所述結果三維特征和所述當前三維特征，以更新所述當前三維特征；

根據所述當前三維特征確定所述當前幀圖像的點云分割結果，包括：

根據更新后的所述當前三維特征確定所述當前幀圖像的點云分割結果。

4.一種點云處理系統，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述處理器連接所述存儲器，所述處理器用于處理當前幀圖像以確定目標點的當前二維特征，所述當前二維特征為所述目標點在所述當前幀圖像的二維特征；根據所述當前幀圖像確定所述當前幀圖像的點云數據，處理所述點云數據以構建樹結構；根據所述當前幀圖像確定所述目標點的三維坐標；通過所述樹結構確定所述目標點的鄰近點的三維坐標；根據所述目標點的三維坐標和所述鄰近點的三維坐標確定所述目標點與所述目標點的鄰近點之間的距離；根據所述距離預測所述目標點的卷積核；利用所述卷積核處理所述當前二維特征以得到當前三維特征，所述當前三維特征為所述目標點在所述當前幀圖像的三維特征；根據所述當前三維特征確定所述當前幀圖像的點云分割結果。

5.如權利要求4所述的點云處理系統，其特征在于，所述處理器用于獲取所述目標點的結果二維特征，所述結果二維特征為所述目標點在所述當前幀圖像的前一幀圖像的二維特征；融合所述結果二維特征和所述當前二維特征，以更新所述當前二維特征；利用所述卷積核處理更新后的所述當前二維特征以得到所述當前三維特征；獲取所述目標點的結果三維特征，所述結果三維特征為所述目標點在所述當前幀圖像的前一幀圖像的三維特征；融合所述結果三維特征和所述當前三維特征，以更新所述當前三維特征；根據更新后的所述當前三維特征確定所述當前幀圖像的點云分割結果。

6.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有控制程序，所述控制程序被處理器執行時實現如權利要求1至3中任一項所述的點云處理方法。