[發明專利]用于確定車道等級靜態和動態信息的方法和設備

在審

• 申請號: 202010050958.7
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111457933A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: F.白;S.陳;D.K.格林姆;J.陳;B.于;D.E.博亞諾夫斯基
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01S19/45;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳茜

提供了一種用于控制車輛的系統和設備。在一實施例中，方法包括：由處理器接收車輛位置數據；由處理器將所述車輛位置數據與來自其他車輛的車輛位置數據進行處理以確定車道拓撲；由處理器處理所述車輛位置數據以確定車道拓撲的車道內的交通狀況；由處理器基于車道拓撲和交通狀況生成用于控制車輛的地圖。

技術領域

技術領域總體上涉及用于映射車道等級信息的方法和系統，并且更具體地涉及用于使用來自一個或多個車輛的全球定位系統信息映射車道等級信息的方法和系統。

背景技術

自主和半自主車輛利用映射信息控制車輛的一個或多個組件。通常基于從穿行于道路網絡并捕獲數據的調查車輛獲得的數據生成地圖。這些地圖需要時間來制作。此外，由于道路建設和道路網絡的其他變化，這些地圖很快就會過時。

因此，期望提供用于映射車道等級信息的改進的方法和系統。此外，結合附圖以及前述技術領域和背景技術，根據隨后的詳細描述和所附權利要求，本發明的其他期望特征和特性將變得顯而易見。

發明內容

提供了一種用于控制車輛的系統和方法。在一實施例中，方法包括：由處理器接收車輛位置數據；由處理器將所述車輛位置數據與來自其他車輛的車輛位置數據進行處理以確定車道拓撲；由處理器處理所述車輛位置數據以確定車道拓撲的車道內的交通狀況；由處理器基于車道拓撲和交通狀況生成用于控制車輛的地圖。

在各種實施例中，將所述車輛位置數據與來自其他車輛的車輛位置數據進行處理以確定車道拓撲包括：由處理器預處理所述車輛位置數據；由處理器擴張經預處理的車輛位置數據；由處理器聚集經擴張的預處理的車輛位置數據與來自其他車輛的經預處理的車輛位置數據；由處理器聚類經聚集的車輛位置數據以確定車道；由處理器基于車輛的偏航率和車輛位置數據校正所確定的車道的道路幾何形貌；以及由處理器基于所確定的車道的校正后的道路幾何形貌確定所述車道拓撲。

在各種實施例中，所述方法還包括對所述聚類的車輛位置數據施加約束，并且，所述校正所述道路幾何形貌是基于經約束的聚類的車輛位置數據。在各種實施例中，將所述約束與從車輛的相機或激光雷達獲得的數據進行比較。在各種實施例中，所述約束包括施加于所述車輛位置數據的權重。

在各種實施例中，所述車輛位置數據包括來自全球定位系統的車輛的緯度和經度軌跡。在各種實施例中，所述交通狀況包括基于交通狀況的歷史的時空狀況。在各種實施例中，所述交通狀況包括交通擁堵的指示。在各種實施例中，所述交通狀況還包括檢測到的車道變化。

在另一實施例中，一種系統包括：全球定位系統，其產生車輛位置數據；以及控制模塊，其由處理器接收所述車輛位置數據，將所述車輛位置數據與來自其他車輛的車輛位置數據進行處理以確定車道拓撲，處理所述車輛位置數據以確定車道拓撲的車道內的交通狀況，基于車道拓撲和交通狀況生成用于控制車輛的地圖。

在各種實施例中，控制模塊將車輛位置數據與來自其他車輛的車輛位置數據進行處理以確定車道拓撲是通過以下方式進行的：由處理器預處理車輛位置數據；由處理器擴張經預處理的車輛位置數據；由處理器聚集經擴張的預處理的車輛位置數據與來自其他車輛的經預處理的車輛位置數據；由處理器聚類經聚集的車輛位置數據以確定車道；由處理器基于車輛的偏航率和車輛位置數據校正所確定的車道的道路幾何形貌；以及由處理器基于所確定的車道的校正后的道路幾何形貌確定所述車道拓撲。

在各種實施例中，控制模塊對所述聚類的車輛位置數據施加約束，并且，所述校正所述道路幾何形貌是基于經約束的聚類的車輛位置數據。在各種實施例中，將所述約束與從車輛的相機或激光雷達獲得的數據進行比較。在各種實施例中，所述約束包括施加于所述車輛位置數據的權重。在各種實施例中，所述車輛位置數據包括來自全球定位系統的車輛的緯度和經度軌跡。在各種實施例中，所述交通狀況包括基于交通狀況的歷史的時空狀況。

在各種實施例中，所述交通狀況包括交通擁堵的指示。在各種實施例中，所述交通狀況包括檢測到的車道變化。