[發(fā)明專利]用于確定車道等級靜態(tài)和動態(tài)信息的方法和設備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010050958.7
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111457933A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設計）人: F.白;S.陳;D.K.格林姆;J.陳;B.于;D.E.博亞諾夫斯基
• 申請（專利權）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01S19/45;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳茜

1.一種控制車輛的方法，包括：

由處理器從車輛接收車輛位置數(shù)據(jù)；

由處理器將所述車輛位置數(shù)據(jù)與來自其他車輛的車輛位置數(shù)據(jù)進行處理，以確定沿道路的車道的車道拓撲；

由處理器處理所述車輛位置數(shù)據(jù)，以確定所述車道拓撲的車道內(nèi)的交通狀況；

由處理器基于車道拓撲和車道拓撲的車道內(nèi)的交通狀況生成用于控制車輛的地圖。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，將所述車輛位置數(shù)據(jù)與來自其他車輛的車輛位置數(shù)據(jù)進行處理以確定所述車道拓撲包括：

由處理器預處理所述車輛位置數(shù)據(jù)；

由處理器擴張經(jīng)預處理的車輛位置數(shù)據(jù)；

由處理器聚集經(jīng)擴張的、預處理的車輛位置數(shù)據(jù)與來自其他車輛的經(jīng)預處理的車輛位置數(shù)據(jù)；

由處理器聚類經(jīng)聚集的車輛位置數(shù)據(jù)以確定車道；

由處理器基于車輛的偏航率和車輛位置數(shù)據(jù)校正所確定的車道的道路幾何形貌；以及

由處理器基于所確定的車道的校正后的道路幾何形貌確定所述車道拓撲。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，還包括對經(jīng)聚類的車輛位置數(shù)據(jù)施加約束，并且其中，所述校正所述道路幾何形貌基于經(jīng)約束的聚類的車輛位置數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其中，將所述約束與從車輛的相機和激光雷達中的至少一者獲得的數(shù)據(jù)比較。

5.根據(jù)權利要求3所述的方法，其中，所述約束包括施加于所述車輛位置數(shù)據(jù)的權重。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述車輛位置數(shù)據(jù)包括來自全球定位系統(tǒng)的車輛的緯度和經(jīng)度軌跡。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述交通狀況包括基于交通狀況的歷史的時空狀況。

8.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述交通狀況包括交通擁堵的指示。

9.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述交通狀況包括檢測到的車道變化。

10.一種用于控制車輛的系統(tǒng)，包括：

全球定位系統(tǒng)，其產(chǎn)生車輛位置數(shù)據(jù)；和

控制模塊，其由處理器接收車輛位置數(shù)據(jù)，將所述車輛位置數(shù)據(jù)與來自其他車輛的車輛位置數(shù)據(jù)進行處理以確定車道拓撲，處理所述車輛位置數(shù)據(jù)以確定所述車道拓撲的車道內(nèi)的交通狀況，基于車道拓撲和交通狀況生成用于控制車輛的地圖。