[發明專利]一種全地形足式移動冶金爐加料機器人

有效

• 申請號: 202010050347.2
• 申請日: 2020-01-14
• 公開（公告）號: CN111169559B
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 張金柱;蘆澤鵬;王濤;馬曉寶;史漢卿;任忠凱
• 申請（專利權）人: 太原理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J15/00
• 代理公司: 太原科衛專利事務所(普通合伙) 14100
• 代理人: 張彩琴;李曉娟

本發明屬于冶金裝備技術領域，具體是一種全地形足式移動冶金爐加料機器人。包括足式移動平臺以及高溫作業手爪；所述足式移動平臺的其中一組相對側邊的角部分別設有一個總裝驅動機構，所述高溫作業手爪通過延長桿設于足式移動平臺上表面。本發明采用足式驅動機構代替輪式和履帶式，使得加料機運動靈活，從而大大提高足式加料機適應復雜地形的能力，這種足式冶金爐加料機，一臺加料機可以同時服務于多臺冶金爐，可有效減少整個冶金生產線的加料輔助設備數目；本發明的足式加料機通過不同機構的協調配合，實現機械手爪在三維空間的移動和轉動，能夠根據抓取目標靈活調整其末端姿態，可以從任意方位進行進料，不受的方向和角度限制。

技術領域

本發明屬于冶金裝備技術領域，具體是一種全地形足式移動冶金爐加料機器人。

背景技術

在冶金過程中，無論是采取何種方法和手段對金屬進行冶煉，加料都是一個很關鍵的過程。目前的加料技術相較單一，大都依靠移動天車或者固定的加料裝置進行投送，加料裝置的占地面積大、設備的利用率不高，并且需要部分的工人進行輔助作業，導致工人的勞動強度大、工作環境惡劣，且在工作過程中常伴有危險性事件發生，給作業工人的生命安全帶來極大威脅。此外、隨著我國人口老齡化的加劇，從事重體力的勞動工人逐年減少，冶金生產企業的招工成本和難度逐漸加大。為了改善加料過程中的這些問題，提出了一種足式冶金爐加料機器人。

該設備屬于機器人在冶金領域的新的嘗試，該機器人可適用于任何地面類型，通過合理的作業規劃，一臺該類加料機器人可同時為多臺冶金爐進行加料。這種全地形足式移動冶金爐加料機不僅可適當緩解當前冶金加料過程中勞動力不足的壓力，減少加料機的利用率，而且可以較少加料機的數目，提高工廠空間的利用率。該種全地形足式移動冶金爐加料機器人對冶金工廠的機器人化，無人化發展意義重大。

發明內容

本發明為了改善現有冶金加料過程中存在的諸多問題，提供了一種全地形足式移動冶金爐加料機器人。

本發明是通過以下技術方案實現的：一種全地形足式移動冶金爐加料機器人，包括足式移動平臺以及高溫作業手爪；

所述足式移動平臺的其中一組相對側邊的角部分別設有一個總裝驅動機構，每個總裝驅動機構均包括與足式移動平臺相連接的機架以及設于機架上部中間以及兩端部的第一電機，每個第一電機的機殼均與機架固定連接，每個第一電機的軸上均設有隨第一電機的軸轉動的杠桿，每個杠桿的端部下方均設有第一U型連桿，所述第一U型連桿的端部朝下且端部之間轉動安裝有第一轉軸，所述第一轉軸的中部垂直固定穿設有第二轉軸，所述第二轉軸轉動安裝于第二U型連桿的端部之間，所述第二U型連桿的連接部之間垂直設有連桿，設于機架上部中間的第一電機所對應的連桿下部垂直固定穿置于橫桿上，設于機架兩端部的第一電機所對應的連桿下端部球鉸連接于橫桿兩端，位于機架上部中間的第一電機下方的機架向外延伸設有延伸架，所述延伸架的端部球頭連接有H架，所述H架的下端轉動安裝于呈倒L型的運動足的拐部，且設于機架上部中間的第一電機所對應的連桿下端部伸出橫桿后球鉸于運動足的橫邊端部；

所述高溫作業手爪通過延長桿設于足式移動平臺上表面。

作為本發明技術方案的進一步改進，所述足式移動平臺上表面安裝有平臺底座，平臺底座兩側相對的轉動連接有第一平臺支架，每個第一平臺支架上端均通過第四轉軸轉動安裝有第二平臺支架，兩第二平臺支架上端共同轉動安裝于頂板的下表面，每個第四轉軸下方的平臺底座分別設有第一伸縮桿，每個第一伸縮桿的下端轉動安裝于平臺底座上，每個第一伸縮桿的上端均轉動安裝于第四轉軸的中部，其中一個第一平臺支架內部轉動安裝有第二伸縮桿，第二伸縮桿的另外一端轉動安裝于對應的第二平臺支架上部；所述頂板的上表面朝下安裝有第三伸縮桿，第三伸縮桿的活動端由頂板向下伸出且沿長度方向固定有齒條，頂板下表面固設有支撐板，支撐板上設有與齒條相嚙合的齒輪，齒輪的轉軸與齒輪同步轉動，且齒輪的轉軸一端伸入并伸出支撐板并且通過聯軸器與延伸桿相連接。

作為本發明技術方案的進一步改進，位于齒條運行軌跡處的支撐板上設有至少一個與齒條導向配合的定位卡。