[發(fā)明專利]一種全地形足式移動(dòng)冶金爐加料機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010050347.2
• 申請(qǐng)日: 2020-01-14
• 公開（公告）號(hào): CN111169559B
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張金柱;蘆澤鵬;王濤;馬曉寶;史漢卿;任忠凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 太原理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032;B25J15/00
• 代理公司: 太原科衛(wèi)專利事務(wù)所(普通合伙) 14100
• 代理人: 張彩琴;李曉娟

1.一種全地形足式移動(dòng)冶金爐加料機(jī)器人，其特征在于，包括足式移動(dòng)平臺(tái)（1）以及高溫作業(yè)手爪（4）；

所述足式移動(dòng)平臺(tái)（1）的其中一組相對(duì)側(cè)邊的角部分別設(shè)有一個(gè)總裝驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（2），每個(gè)總裝驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（2）均包括與足式移動(dòng)平臺(tái)（1）相連接的機(jī)架（2.1）以及設(shè)于機(jī)架（2.1）上部中間以及兩端部的第一電機(jī)（2.7），每個(gè)第一電機(jī)（2.7）的機(jī)殼均與機(jī)架（2.1）固定連接，每個(gè)第一電機(jī)（2.7）的軸上均設(shè)有隨第一電機(jī)（2.7）的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的杠桿（2.2），每個(gè)杠桿（2.2）的端部下方均設(shè)有第一U型連桿（2.8），所述第一U型連桿（2.8）的端部朝下且端部之間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第一轉(zhuǎn)軸（2.81），所述第一轉(zhuǎn)軸（2.81）的中部垂直固定穿設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸（2.91），所述第二轉(zhuǎn)軸（2.91）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于第二U型連桿（2.9）的端部之間，所述第二U型連桿（2.9）的連接部之間垂直設(shè)有連桿（2.6），設(shè)于機(jī)架（2.1）上部中間的第一電機(jī)（2.7）所對(duì)應(yīng)的連桿（2.6）下部垂直固定穿置于橫桿（2.5）上，設(shè)于機(jī)架（2.1）兩端部的第一電機(jī)（2.7）所對(duì)應(yīng)的連桿（2.6）下端部球鉸連接于橫桿（2.5）兩端，位于機(jī)架（2.1）上部中間的第一電機(jī)（2.7）下方的機(jī)架（2.1）向外延伸設(shè)有延伸架（2.11），所述延伸架（2.11）的端部球頭連接有H架（2.4），所述H架（2.4）的下端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于呈倒L型的運(yùn)動(dòng)足（2.3）的拐部，且設(shè)于機(jī)架（2.1）上部中間的第一電機(jī)（2.7）所對(duì)應(yīng)的連桿（2.6）下端部伸出橫桿（2.5）后球鉸于運(yùn)動(dòng)足（2.3）的橫邊端部；

所述高溫作業(yè)手爪（4）通過(guò)延長(zhǎng)桿（3.8）設(shè)于足式移動(dòng)平臺(tái)（1）上表面；

所述足式移動(dòng)平臺(tái)（1）上表面安裝有平臺(tái)底座（3.1），平臺(tái)底座（3.1）兩側(cè)相對(duì)的轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一平臺(tái)支架（3.21），每個(gè)第一平臺(tái)支架（3.21）上端均通過(guò)第四轉(zhuǎn)軸（3.42）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第二平臺(tái)支架（3.22），兩第二平臺(tái)支架（3.22）上端共同轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于頂板（3）的下表面，每個(gè)第四轉(zhuǎn)軸（3.42）下方的平臺(tái)底座（3.1）分別設(shè)有第一伸縮桿（3.31），每個(gè)第一伸縮桿（3.31）的下端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于平臺(tái)底座（3.1）上，每個(gè)第一伸縮桿（3.31）的上端均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于第四轉(zhuǎn)軸（3.42）的中部，其中一個(gè)第一平臺(tái)支架（3.21）內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第二伸縮桿（3.32），第二伸縮桿（3.32）的另外一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于對(duì)應(yīng)的第二平臺(tái)支架（3.22）上部；所述頂板（3）的上表面朝下安裝有第三伸縮桿（3.33），第三伸縮桿（3.33）的活動(dòng)端由頂板（3）向下伸出且沿長(zhǎng)度方向固定有齒條（3.51），頂板（3）下表面固設(shè)有支撐板（3.12），支撐板（3.12）上設(shè)有與齒條（3.51）相嚙合的齒輪（3.52），齒輪（3.52）的轉(zhuǎn)軸與齒輪（3.52）同步轉(zhuǎn)動(dòng)，且齒輪（3.52）的轉(zhuǎn)軸一端伸入并伸出支撐板（3.12）并且通過(guò)聯(lián)軸器（3.7）與延伸桿（3.8）相連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形足式移動(dòng)冶金爐加料機(jī)器人，其特征在于，位于齒條（3.51）運(yùn)行軌跡處的支撐板（3.12）上設(shè)有至少一個(gè)與齒條（3.51）導(dǎo)向配合的定位卡（3.6）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種全地形足式移動(dòng)冶金爐加料機(jī)器人，其特征在于，所述平臺(tái)底座（3.1）中部通過(guò)第三轉(zhuǎn)軸（3.41）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于足式移動(dòng)平臺(tái)（1）上表面中部，且足式移動(dòng)平臺(tái)（1）上表面通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接于第四伸縮桿（3.34）的一端，第四伸縮桿（3.34）的另外一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與平臺(tái)底座（3.1）側(cè)邊相連接。