[發明專利]一種物流機器人及其移動軌跡判斷方法、存儲介質

有效

• 申請號: 202010047955.8
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111216093B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 肖順根;袁秋鳳;林志鋒;鄭海超;謝智恩;曾敏
• 申請（專利權）人: 寧德師范學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J15/08;B60B19/12
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙) 35219
• 代理人: 郭鵬飛;林祥翔

本發明涉及了一種物流機器人及其移動軌跡判斷方法、存儲介質，所述方法包括步驟：當識別到物流機器人經過某一軌跡線時，執行步驟S1：判斷物流機器人經過該軌跡線的時間點與上一次物流機器人經過軌跡線之間的時間間隔是否小于預設時間間隔，若是則判定當前物流機器人經過第一預設方向的軌跡線組；否則判定當前物流機器人經過第二預設方向的軌跡線組。本申請通過比較物流機器人經過相鄰軌跡線的間隔時間，判斷出物流機器人的所在位置，進而決定其是否轉向，使得物流機器人的循跡更加精確。該物流機器人具有造價成本低，且應用場景大的優點。

技術領域

本發明涉及物流運輸領域，尤其涉及一種物流機器人、及其軌跡判斷方法和存儲介質。

背景技術

隨著工業機器人應用場景的不斷拓展，機器人在解決企業勞動力不足、提高企業勞動生產率、提高產品質量和降低生產成本方面有著重要的意義。

物流機器人主要用于貨物分揀，通過傳感器、顏色、圖像識別系統和多功能機械手等設備，根據圖像識別系統識別物品形狀，機械手抓取物品，放到指定位置，通過這些設備實現貨物快速分揀。

但是現有物流機器人的循跡模塊過于復雜，存在分揀機器人造價較高的問題，因此函需提供一種能夠簡化其循跡模塊、降低其造價成本的物流機器人。

發明內容

為此，需要提供一種關于物流機器人循跡的技術方案，來解決現有物流機器人循跡不方便的問題。

為實現上述目的，本發明第一方面提供了一種物流機器人的移動軌跡判斷方法，所述方法包括步驟：

當識別到物流機器人經過某一軌跡線時，執行步驟S1：判斷物流機器人經過該軌跡線的時間點與上一次物流機器人經過軌跡線之間的時間間隔是否小于預設時間間隔，若是則判定當前物流機器人經過第一預設方向的軌跡線；否則判定當前物流機器人經過第二預設方向的軌跡線。

作為一種可選的實施例，所述方法包括步驟：

判定當前物流機器人經過第一預設方向的軌跡線時，保持當前物流機器人的移動方向不變；

判定當前物流機器人經過第二預設方向的軌跡線時，改變當前物流機器人的移動方向。

作為一種可選的實施例，第一預設方向和第二預設方向垂直。

作為一種可選的實施例，所述物流機器人在循跡地圖上移動，所述循跡地圖包括若干組第一預設方向軌跡線組以及若干組第二預設方向軌跡線組；

每一第一預設方向軌跡線組包括至少兩條第一預設方向上的軌跡線，同一組內的第一預設方向軌跡線之間相互平行；

每一第二預設方向軌跡線組只包括一條第二預設方向的軌跡線。

作為一種可選的實施例，所述方法包括：

當接收到灰度傳感器發送的第一指令時，執行步驟S1；所述第一指令在灰度傳感器采集到預設軌跡線信息時觸發。

本發明第二方面還提供了一種存儲介質，所述存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器實現時如前文所述的方法步驟。

本發明第三方面還提供了一種物流機器人，包括底板、主板、設置于底板上的抬升機構以及設置于底板下方的直輪組以及麥輪組，麥輪組設置于直輪組的前方，麥輪組包括兩個左右對稱設置的麥輪，直輪組包括兩個左右對稱設置的直輪；

所述抬升機構包括舵機、底盤、連接桿組件以及取物爪組件，所述底盤通過舵機連接于底板上方，使得底盤在底板上轉動，所述連接桿組件的一端連接于底盤的上方，連接桿組件的另一端連接取物爪組件；

還包括灰度傳感器，所述灰度傳感器與主板電連接；所述主板設置于底板的上方，主板上設置有處理器和存儲介質；