[發(fā)明專利]一種物流機(jī)器人及其移動(dòng)軌跡判斷方法、存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010047955.8
• 申請(qǐng)日: 2020-01-16
• 公開（公告）號(hào): CN111216093B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖順根;袁秋鳳;林志鋒;鄭海超;謝智恩;曾敏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧德師范學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/16;B25J15/08;B60B19/12
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務(wù)所(普通合伙) 35219
• 代理人: 郭鵬飛;林祥翔

1.一種物流機(jī)器人的移動(dòng)軌跡判斷方法，其特征在于，所述方法包括步驟：

當(dāng)識(shí)別到物流機(jī)器人經(jīng)過某一軌跡線時(shí)，執(zhí)行步驟S1：判斷物流機(jī)器人經(jīng)過該軌跡線的時(shí)間點(diǎn)與上一次物流機(jī)器人經(jīng)過軌跡線之間的時(shí)間間隔是否小于預(yù)設(shè)時(shí)間間隔，若是則判定當(dāng)前物流機(jī)器人經(jīng)過第一預(yù)設(shè)方向的軌跡線；否則判定當(dāng)前物流機(jī)器人經(jīng)過第二預(yù)設(shè)方向的軌跡線。

2.如權(quán)利要求1所述的物流機(jī)器人的移動(dòng)軌跡判斷方法，其特征在于，所述方法包括步驟：

判定當(dāng)前物流機(jī)器人經(jīng)過第一預(yù)設(shè)方向的軌跡線時(shí)，保持當(dāng)前物流機(jī)器人的移動(dòng)方向不變；

判定當(dāng)前物流機(jī)器人經(jīng)過第二預(yù)設(shè)方向的軌跡線時(shí)，改變當(dāng)前物流機(jī)器人的移動(dòng)方向。

3.如權(quán)利要求2所述的物流機(jī)器人的移動(dòng)軌跡判斷方法，其特征在于，第一預(yù)設(shè)方向和第二預(yù)設(shè)方向垂直。

4.如權(quán)利要求2或3所述的物流機(jī)器人的移動(dòng)軌跡判斷方法，其特征在于，所述物流機(jī)器人在循跡地圖上移動(dòng)，所述循跡地圖包括若干組第一預(yù)設(shè)方向軌跡線組以及若干組第二預(yù)設(shè)方向軌跡線組；

每一第一預(yù)設(shè)方向軌跡線組包括至少兩條第一預(yù)設(shè)方向上的軌跡線，同一組內(nèi)的第一預(yù)設(shè)方向軌跡線之間相互平行；

每一第二預(yù)設(shè)方向軌跡線組只包括一條第二預(yù)設(shè)方向的軌跡線。

5.如權(quán)利要求1所述的物流機(jī)器人的移動(dòng)軌跡判斷方法，其特征在于，所述方法包括：

當(dāng)接收到灰度傳感器發(fā)送的第一指令時(shí)，執(zhí)行步驟S1；所述第一指令在灰度傳感器采集到預(yù)設(shè)軌跡線信息時(shí)觸發(fā)。

6.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器實(shí)現(xiàn)時(shí)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法步驟。

7.一種物流機(jī)器人，其特征在于，包括底板、主板、設(shè)置于底板上的抬升機(jī)構(gòu)以及設(shè)置于底板下方的直輪組以及麥輪組，麥輪組設(shè)置于直輪組的前方，麥輪組包括兩個(gè)左右對(duì)稱設(shè)置的麥輪，直輪組包括兩個(gè)左右對(duì)稱設(shè)置的直輪；

所述抬升機(jī)構(gòu)包括舵機(jī)、底盤、連接桿組件以及取物爪組件，所述底盤通過舵機(jī)連接于底板上方，使得底盤在底板上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連接桿組件的一端連接于底盤的上方，連接桿組件的另一端連接取物爪組件；

還包括灰度傳感器，所述灰度傳感器與主板電連接；所述主板設(shè)置于底板的上方，主板上設(shè)置有處理器和存儲(chǔ)介質(zhì)；

所述灰度傳感器用于在識(shí)別到預(yù)設(shè)軌跡線后發(fā)送第一指令至所述處理器，所述存儲(chǔ)介質(zhì)為如權(quán)利要求6所述的存儲(chǔ)介質(zhì)。

8.如權(quán)利要求7所述的物流機(jī)器人，其特征在于，所述灰度傳感器包括

第一灰度傳感器以及第二灰度傳感器，所述第一灰度傳感器以及第二灰度傳感器均設(shè)置于底板下方，且第一灰度傳感器以及第二灰度傳感器分別設(shè)置于底板的前后兩端，第一灰度傳感器以及第二灰度傳感器分別與主板上的處理器電連接。