[發明專利]一種物流機器人及其移動軌跡判斷方法、存儲介質

有效

• 申請號: 202010047955.8
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111216093B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 肖順根;袁秋鳳;林志鋒;鄭海超;謝智恩;曾敏
• 申請（專利權）人: 寧德師范學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J15/08;B60B19/12
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙) 35219
• 代理人: 郭鵬飛;林祥翔

1.一種物流機器人的移動軌跡判斷方法，其特征在于，所述方法包括步驟：

當識別到物流機器人經過某一軌跡線時，執行步驟S1：判斷物流機器人經過該軌跡線的時間點與上一次物流機器人經過軌跡線之間的時間間隔是否小于預設時間間隔，若是則判定當前物流機器人經過第一預設方向的軌跡線；否則判定當前物流機器人經過第二預設方向的軌跡線。

2.如權利要求1所述的物流機器人的移動軌跡判斷方法，其特征在于，所述方法包括步驟：

判定當前物流機器人經過第一預設方向的軌跡線時，保持當前物流機器人的移動方向不變；

判定當前物流機器人經過第二預設方向的軌跡線時，改變當前物流機器人的移動方向。

3.如權利要求2所述的物流機器人的移動軌跡判斷方法，其特征在于，第一預設方向和第二預設方向垂直。

4.如權利要求2或3所述的物流機器人的移動軌跡判斷方法，其特征在于，所述物流機器人在循跡地圖上移動，所述循跡地圖包括若干組第一預設方向軌跡線組以及若干組第二預設方向軌跡線組；

每一第一預設方向軌跡線組包括至少兩條第一預設方向上的軌跡線，同一組內的第一預設方向軌跡線之間相互平行；

每一第二預設方向軌跡線組只包括一條第二預設方向的軌跡線。

5.如權利要求1所述的物流機器人的移動軌跡判斷方法，其特征在于，所述方法包括：

當接收到灰度傳感器發送的第一指令時，執行步驟S1；所述第一指令在灰度傳感器采集到預設軌跡線信息時觸發。

6.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器實現時如權利要求1-5任一項所述的方法步驟。

7.一種物流機器人，其特征在于，包括底板、主板、設置于底板上的抬升機構以及設置于底板下方的直輪組以及麥輪組，麥輪組設置于直輪組的前方，麥輪組包括兩個左右對稱設置的麥輪，直輪組包括兩個左右對稱設置的直輪；

所述抬升機構包括舵機、底盤、連接桿組件以及取物爪組件，所述底盤通過舵機連接于底板上方，使得底盤在底板上轉動，所述連接桿組件的一端連接于底盤的上方，連接桿組件的另一端連接取物爪組件；

還包括灰度傳感器，所述灰度傳感器與主板電連接；所述主板設置于底板的上方，主板上設置有處理器和存儲介質；

所述灰度傳感器用于在識別到預設軌跡線后發送第一指令至所述處理器，所述存儲介質為如權利要求6所述的存儲介質。

8.如權利要求7所述的物流機器人，其特征在于，所述灰度傳感器包括

第一灰度傳感器以及第二灰度傳感器，所述第一灰度傳感器以及第二灰度傳感器均設置于底板下方，且第一灰度傳感器以及第二灰度傳感器分別設置于底板的前后兩端，第一灰度傳感器以及第二灰度傳感器分別與主板上的處理器電連接。