[發明專利]一種彎道障礙車輛過濾方法

有效

• 申請號: 202010047377.8
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111186438B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 張殿英;高琰;古歡民;雍大俊
• 申請（專利權）人: 北京中科怡馳科技有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/10
• 代理公司: 深圳科潤知識產權代理事務所(普通合伙) 44724
• 代理人: 劉強強

本發明公開了一種彎道障礙車輛過濾方法，該方法包括以下步驟：步驟一、獲取本車前方障礙車輛運動參數；步驟二、本車前方障礙車輛距離過濾；步驟三、建立本車運行軌跡；步驟四、根據本車運行軌跡確定車道過濾范圍；步驟五、判斷第一過濾集W'中障礙車輛所處車道；步驟六、障礙車輛碰撞過濾；步驟七、計算機顯示目標集W”'中障礙車輛的運動參數。本發明結構簡單、設計合理，通過本車運行軌跡、雷達探測得到的前方障礙車輛的運動參數，以及車道分類過濾出存在碰撞幾率的目標車輛，分類明確，過濾快捷簡便，避免了對障礙車輛采用同樣的過濾標準而帶來的誤操作以及降低精度的缺點。

技術領域

本發明屬于汽車安全技術領域，具體涉及一種彎道障礙車輛過濾方法。

背景技術

隨著近十年中國機動車保有量井噴式發展，道路交通安全問題日益突出。根據聯合國秘書長潘基文公布的聯合國道路安全協作機制的報告，全球每年的交通事故造成近130萬人死亡，2000萬至5000萬人受傷。彎道發生交通事故占很大比例，彎道行車視野受限，車輛間的信息交互不足，追尾撞車，側翻，偏出車道等事故頻頻發生。

如何保證汽車行駛安全是出行的首要問題。對于駕駛員操控的車輛，駕駛員通過自己的感官對本車狀態及周圍車輛行駛情形進行觀察，以判斷本車行駛過程中是否有碰撞危險。此方法依賴于人的觀察與主觀判斷，并不總是可靠。譬如，彎道行車時視線受阻，駕駛員對行車的安全狀態可能出現誤判。而對于高級駕駛輔助系統乃至脫離人工對駕駛參與控制的無人駕駛車輛，則需使用車載傳感器與雷達探測數據，通過控制程序來綜合判斷本車行駛是否安全。為提前預知可能出現的危險碰撞情形來采取恰當操作避免碰撞危險的發生，這就需要對本車軌跡及環境中障礙車輛的軌跡進行實時預測。

現有的軌跡預測方法主要是對本車的行駛軌跡進行預測，以判斷能否安全避開障礙車輛。而路況往往是復雜多變的，路上總是存在其他移動障礙車輛，因此也需要在行駛過程中對周圍環境中其他移動障礙車輛的運動軌跡進行預測，從而判斷本車是否會與周圍環境中其他移動障礙車輛發生碰撞。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種彎道障礙車輛過濾方法，其結構簡單、設計合理，通過本車運行軌跡、雷達探測得到的前方障礙車輛的運動參數，以及車道分類過濾出存在碰撞幾率的目標車輛，分類明確，過濾快捷簡便，避免了對障礙車輛采用同樣的過濾標準而帶來的誤操作以及降低精度的缺點。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：一種彎道障礙車輛過濾方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟一、獲取本車前方障礙車輛運動參數：在計算機中建立初始目標集 W，W＝{W_1-t,...,W_i-t,...,W_n-t}，其中W_i-t表示獲取的第i個障礙車輛在t時刻的運動參數，W_i-t＝[V_i-t，D_i-t，θ_i-t]，其中V_i-t表示第i個障礙車輛在t時刻與本車的相對速度，D_i-t表示第i個障礙車輛在t時刻與本車之間的距離，θ_i-t表示第i個障礙車輛在t時刻與本車之間的相對方位角，n表示本車前方障礙車輛的個數；

步驟二、本車前方障礙車輛距離過濾：在計算機中建立第一過濾集W'，若D_i-t＜D_set，將W_i-t存儲到第一過濾集W'中，其中D_set表示閾值距離；

步驟三、建立本車運行軌跡：計算機計算得到本車的運行軌跡表示本車從t時刻起在t_s-e時長內的運行軌跡，表示本車在t時刻的坐標位置信息，表示本車在t 時刻的角速度，t_s-e表示運行軌跡預測時長；