[發明專利]一種彎道障礙車輛過濾方法

有效

• 申請號: 202010047377.8
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111186438B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 張殿英;高琰;古歡民;雍大俊
• 申請（專利權）人: 北京中科怡馳科技有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/10
• 代理公司: 深圳科潤知識產權代理事務所(普通合伙) 44724
• 代理人: 劉強強

1.一種彎道障礙車輛過濾方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟一、獲取本車前方障礙車輛運動參數：在計算機中建立初始目標集W，W＝{W_1-t,...,W_i-t,...,W_n-t}，其中W_i-t表示獲取的第i個障礙車輛在t時刻的運動參數，W_i-t＝[V_i-t，D_i-t，θ_i-t]，其中V_i-t表示第i個障礙車輛在t時刻與本車的相對速度，D_i-t表示第i個障礙車輛在t時刻與本車之間的距離，θ_i-t表示第i個障礙車輛在t時刻與本車之間的相對方位角，n表示本車前方障礙車輛的個數；

步驟二、本車前方障礙車輛距離過濾：在計算機中建立第一過濾集W'，若D_i-t＜D_set，將W_i-t存儲到第一過濾集W'中，其中D_set表示閾值距離；

步驟三、建立本車運行軌跡：計算機計算得到本車的運行軌跡S_exp-t，S_exp-t＝[x_exp-t，y_exp-t，ω_exp-t，t_s-e」，S_exp-t表示本車從t時刻起在t_s-e時長內的運行軌跡，x_exp-t、y_exp-t表示本車在t時刻的坐標位置信息，ω_exp-t表示本車在t時刻的角速度，ω_exp-t為由MPU6050六軸傳感器檢測到的X軸角速度、Y軸角速度或Z軸角速度，t_s-e表示運行軌跡預測時長；

步驟四、根據本車運行軌跡確定車道過濾范圍：在計算機中設定本車道在t時刻的過濾范圍為設定內側車道在t時刻的過濾范圍，設定外側車道在t時刻的過濾范圍，其中ΔS'₁表示本車距離左分道線的距離，ΔS'₂表示表示本車距離右分道線的距離；

步驟五、判斷第一過濾集W'中障礙車輛所處車道：

步驟501、計算機判斷本車前方障礙車輛是否落入本車道在t時刻的過濾范圍，若是，進入步驟601，同時將該障礙車輛在t時刻的運動參數存儲到本車道障礙車輛過濾集W₁”中，否則進入步驟502；

步驟502、計算機判斷本車前方障礙車輛是否落入內側車道在t時刻的過濾范圍，若是，進入步驟6021，同時將該障礙車輛在t時刻的運動參數存儲到內側車道障礙車輛過濾集W₂”中，否則進入步驟503；

步驟503、計算機判斷本車前方障礙車輛是否落入外側車道在t時刻的過濾范圍，若是，進入步驟6022，同時將該障礙車輛在t時刻的運動參數存儲到外側車道障礙車輛過濾集W₃”中；

步驟六、障礙車輛碰撞過濾：

步驟601、本車道過濾：計算機判斷從t時刻起在t_s-e時長內第j個本車道障礙車輛與本車之間的距離是否大于D_1-t，若是，進入步驟七，同時將W_j-t存儲到本車道碰撞過濾集W₁”'，其中D_1-t表示本車位于本車道時在t時刻的防碰撞閾值距離，0≤j≤p，p≤n，p表示本車道障礙車輛過濾集W₁”中障礙車輛的個數；

步驟602、臨道過濾：

步驟6021、計算機判斷從t時刻起在t_s-e時長內第h個內側車道障礙車輛與本車之間的距離是否大于D_2-t，若是，若是，進入步驟七，同時將W_h-t存儲到本車道碰撞過濾集W₂”'，其中D_2-t表示本車位于內側車道時在t時刻的防碰撞閾值距離，0≤h≤q，q≤n，q表示內側車道障礙車輛過濾集W₂”'中障礙車輛的個數；

步驟6022、計算機判斷從t時刻起在t_s-e時長內第k個外側車道障礙車輛與本車之間的距離是否大于D_3-t，若是，若是，進入步驟七，同時將W_k-t存儲到本車道碰撞過濾集W₃”'，其中D_3-t表示本車位于外側車道時在t時刻的防碰撞閾值距離，0≤k≤r，r≤n，r表示外側車道障礙車輛過濾集W₃”'中障礙車輛的個數；

步驟七、計算機顯示目標集W”'中障礙車輛的運動參數，其中W″′＝W₁″′+W₂″′+W₃″′。