[發明專利]偏移計算裝置、偏移修正裝置以及偏移計算方法

在審

• 申請號: 202010047238.5
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111623798A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 齊藤孝之
• 申請（專利權）人: 拉碧斯半導體株式會社
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 金雪梅;王海奇

一種偏移計算裝置。即使在移動狀態下也精度良好地計算偏移值。偏移計算裝置(10)具備：判定部(20)，其基于對與從陀螺儀傳感器(50)輸出的傳感器數據對應的數值的時間序列數據導出的、相互不同的多個期間各自的移動平均值，判定陀螺儀傳感器(50)的感測對象的旋轉狀態；以及計算部(30)，其基于通過判定部(20)判定為感測對象為無旋轉狀態的期間所對應的傳感器數據，計算傳感器數據的偏移值。

技術領域

本發明涉及偏移計算裝置、偏移修正裝置以及偏移計算方法。

背景技術

以往，在根據通過陀螺儀傳感器檢測出的角速度相關的傳感器數據判定旋轉狀態的情況下，為了精度良好地判定旋轉狀態，提出除去傳感器數據所包含的偏移的各種方法。例如，有求出無旋轉狀態下的傳感器數據的平均值作為偏移值，并使用偏移值修正傳感器數據的輸出的方法。

例如，專利文獻1所記載的失調漂移修正裝置在裝備了陀螺儀傳感器的移動體，使用針對從陀螺儀傳感器輸出的角速度的大小的閾值判定移動體是否為旋轉狀態。然后，對陀螺儀傳感器的輸出與自適應濾波器的輸出(估計偏移水平)之差(誤差值)進行平均化，僅在判斷為無旋轉狀態的情況下，使用平均化后的誤差值更新估計偏移水平。

專利文獻1：日本特開平7－324941號公報

然而，在安裝了陀螺儀傳感器的裝置中，即使為無旋轉狀態，在步行時、行駛時等移動狀態的情況下，也有向一方向產生振動的情況。

在圖1示出在以無旋轉狀態處于移動狀態的情況下從陀螺儀傳感器輸出的傳感器數據的一個例子。圖1(a1)以及圖1(b1)是作為傳感器數據的角速度的時間推移，圖1(a2)以及圖1(b2)是作為角速度的積分值的角度的時間推移。如圖1(a1)所示，在傳感器數據的振動沒有偏差的情況下，如圖1(a2)所示角度的推移恒定。另一方面，如圖1(b1)所示，由于移動狀態，而有傳感器數據的振動的中心偏移的情況，在該情況下如圖1(b2)所示角度的推移漂移。例如，若將安裝了陀螺儀傳感器的裝置放入褲子口袋進行步行，則即使在直線上步行，也有陀螺儀傳感器的傳感器數據的振動產生偏差的情況。

無論在哪種情況下，都在無旋轉狀態下產生振動，所以在上述專利文獻1中，例如有在短期間判定了移動體的旋轉狀態的情況下，盡管為無旋轉狀態但誤判定為旋轉狀態，而不更新估計偏移水平這樣的問題。

發明內容

本發明是鑒于以上的點而完成的，目的在于即使是移動狀態，也能夠精度良好地計算偏移值。

本發明所涉及的偏移計算裝置具備：判定部，其基于對與從角速度傳感器輸出的傳感器數據對應的數值的時間序列數據導出的、相互不同的多個期間各自的移動平均值，來判定上述角速度傳感器的感測對象的旋轉狀態；以及計算部，其基于通過上述判定部判定為上述感測對象為無旋轉狀態的期間所對應的上述傳感器數據，計算上述傳感器數據的偏移值。

本發明所涉及的偏移計算方法基于對與從角速度傳感器輸出的傳感器數據對應的數值的時間序列數據導出的、相互不同的多個期間各自的移動平均值，來判定上述角速度傳感器的感測對象的旋轉狀態，并基于與判定為上述感測對象為無旋轉狀態的期間對應的上述傳感器數據計算上述傳感器數據的偏移值。

根據本發明，即使為移動狀態，也能夠精度良好地計算偏移值。

附圖說明

圖1是表示在以無旋轉狀態處于移動狀態的情況下從陀螺儀傳感器輸出的傳感器數據的一個例子的圖。

圖2是表示各實施方式所涉及的偏移修正裝置的構成的一個例子的框圖。

圖3是表示各實施方式所涉及的偏移計算裝置的硬件構成的一個例子的框圖。

圖4是表示第一實施方式所涉及的偏移計算裝置的功能的構成的一個例子的框圖。