[發明專利]目標丟失再跟蹤方法、裝置、系統、電子終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202010047007.4
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111639515A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 凌璠
• 申請（專利權）人: 上海黑眸智能科技有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 倪靜

本發明提供目標丟失再跟蹤方法、裝置、系統、電子終端及存儲介質，其包括：在受到目標丟失事件觸發后發起人臉搜索指令，以從當前的搜索范圍內搜索出一或多張人臉圖像；將所獲取的一或多張人臉圖像與跟蹤目標預注冊的人臉圖像進行圖像比對處理；根據圖像比對處理的結果信息發起再跟蹤或者不跟蹤的控制指令。本發明旨在發生目標丟失事件后，能夠通過人臉識別技術來匹配出注冊的被跟蹤者臉像，從而恢復跟蹤，有效解決了現有技術中的目標丟失再跟蹤的問題。

技術領域

本發明涉及視覺跟隨技術領域，特別是涉及目標丟失再跟蹤方法、裝置、系統、電子終端及存儲介質。

背景技術

在移動機器人跟隨行人的應用中，一個重要的技術挑戰是跟隨丟失后如何恢復跟隨。在視覺跟隨箱包的應用中，如果前面的人穿過人群，轉過墻角，或者繞過了一張桌椅，跟隨都可能丟失。

目前通常使用無線跟蹤技術(如UWB等)來解決目標丟失再跟蹤的問題，但UWB等無線跟蹤技術占用很高的帶寬，存在干擾其他無線通信系統的風險，導致系統安全性和穩定性都不足。

申請內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供目標丟失再跟蹤方法、裝置、系統、電子終端及存儲介質，用于解決現有技術中的問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明的第一方面提供一種目標丟失再跟蹤方法，其包括：在受到目標丟失事件觸發后發起人臉搜索指令，以從當前的搜索范圍內搜索出一或多張人臉圖像；將所獲取的一或多張人臉圖像與跟蹤目標預注冊的人臉圖像進行圖像比對處理；根據圖像比對處理的結果信息發起再跟蹤或者不跟蹤的控制指令。

于本發明的第一方面的一些實施例中，所述目標丟失再跟蹤方法應用于一跟蹤裝置，其隨跟蹤目標的前行而前行；和/或，所述目標丟失再跟蹤方法應用于一引路裝置，其引導追隨者前行。

于本發明的第一方面的一些實施例中，所述目標丟失事件包括如下事件中的任意一種或多種的組合：被跟蹤裝置與跟蹤目標之間出現障礙物的事件；跟蹤目標移動至跟蹤范圍之外的事件；跟蹤裝置重新上電的事件；跟蹤裝置翻倒后重新立起的事件。

于本發明的第一方面的一些實施例中，所述方法還包括：若從當前的搜索范圍內搜索出與所述跟蹤目標預注冊的人臉圖像相匹配的人臉，則發起姿態調整指令，以令跟蹤裝置的行進方向調整至朝向該匹配出的人臉。

于本發明的第一方面的一些實施例中，所述方法還包括：若在未受到目標丟失事件觸發的情況下，從當前的搜索范圍內搜索出與所述跟蹤目標預注冊的人臉圖像相匹配的人臉，則發起暫停移動的第一控制指令或者發起朝著該匹配出的人臉移動直至小于預設相對距離的第二控制指令。

于本發明的第一方面的一些實施例中，所述方法還包括：在受到目標丟失事件觸發后發出用于提示所述跟蹤目標的提示信號。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明的第二方面提供一種跟蹤裝置，其包括：裝置本體；移動部件，其可活動地設于所述裝置本體，用于帶動所述裝置本體移動；控制部件，其設于所述裝置本體內，用于在受到目標丟失事件觸發后發起人臉搜索指令，以從當前的搜索范圍內搜索出一或多張人臉圖像，并將所獲取的一或多張人臉圖像與跟蹤目標預注冊的人臉圖像進行圖像比對處理，并根據圖像比對處理的結果信息發起再跟蹤或者不跟蹤的控制指令。

于本發明的第二方面的一些實施例中，所述跟蹤裝置的類型包括：移動箱包、移動空調、移動機器人或者移動柜體。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明的第三方面提供一種跟蹤系統，其包括：跟蹤單元，用于跟蹤目標；控制單元，其與所述跟蹤單元通信連接；其中，所述追蹤單元在受到目標丟失事件觸發后發起人臉搜索指令，以從當前的搜索范圍內搜索出一或多張人臉圖像，并將搜索出的人臉圖像上傳至所述控制單元；所述控制單元將接收到的人臉圖像與跟蹤目標預注冊的人臉圖像進行圖像比對處理，并根據圖像比對處理的結果信息生成并下發再跟蹤或者不跟蹤的控制指令至所述追蹤單元。