[發明專利]一種無刷外轉子舵機以及機器人

有效

• 申請號: 202010046452.9
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111203866B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 劉旭;肖陽;杜曉雨;譚斌
• 申請（專利權）人: 深圳市注能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 深圳卓正專利代理事務所(普通合伙) 44388
• 代理人: 吳思瑩

本發明公開一種無刷外轉子舵機，包括：本體；減速齒輪機構；以及與所述減速齒輪機構動力連接的電機；其中，所述電機為無刷外轉子電機，所述減速齒輪機構的齒輪傳動級數小于或等于三。本發明的無刷外轉子舵機能夠大幅提升舵機的動力傳遞精度、力反饋特性以及舵機使用壽命。本發明還公開了一種包含前述無刷外轉子舵機的機器人。

技術領域

本發明涉及舵機，具體涉及一種無刷外轉子舵機以及機器人。

背景技術

目前舵機中普遍存在的問題是，減速齒輪機構的齒輪傳動級數大，需要通過數量較多的齒輪進行動力傳遞。在用于動力傳遞的齒輪數較多的場合下，舵機動力的傳遞精度會受到很大的限制，力反饋特性較差；并且由于內轉子電機的轉速較高，對軸承和齒輪的磨損也較為嚴重，嚴重影響舵機壽命。

發明內容

本發明的目的在于，至少提供一種無刷外轉子舵機以及機器人，能夠大幅提升舵機的動力傳遞精度、力反饋特性以及舵機使用壽命。

本發明的無刷外轉子舵機通過如下技術方案實現：

本發明的第一方面

第一方面提供了一種無刷外轉子舵機，包括：

本體；

減速齒輪機構；以及

與所述減速齒輪機構動力連接的電機；

其中，所述電機為無刷外轉子電機，所述減速齒輪機構的齒輪傳動級數小于或等于三。

所述的舵機，進一步地，所述本體包括舵機輸出軸，所述減速齒輪機構包括：

與所述電機輸出軸動力連接的輸入齒輪；

與所述輸入齒輪嚙合連接的第一雙聯齒輪；

與所述第一雙聯齒輪嚙合連接的第二雙聯齒輪；

與所述第二雙聯齒輪嚙合連接的輸出齒輪，所述輸出齒輪與所述舵機輸出軸動力連接。

在一些實施例中，所述本體還包括：

設于所述本體內的第一電路板與第一位置檢測機構；

其中，所述第一位置檢測機構與所述舵機輸出軸動力連接。

在一些實施例中，所述第一位置檢測機構為磁編碼器件或者電位器。

在一些實施例中，所述本體包括：

設于所述本體內的第二電路板與第二位置檢測機構，所述第二電路板與所述第二位置檢測機構電性連接；其中，所述第二位置檢測機構與所述電機的輸出軸動力連接。

在一些實施例中，所述第二位置檢測機構為編碼器。

在一些實施例中，所述本體還包括殼體，所述減速齒輪機構以及所述電機設置于所述殼體內部；其中，所述電機的定子與所述殼體連接。

在一些實施例中，所述電機的定子靠近所述殼體的內部側壁。

在一些實施例中，所述殼體上開設有出線槽。

本發明的第二方面

第二面提供了一種機器人，包含上述的無刷外轉子舵機。

本發明的實施例至少具備以下有益效果：

在一些實施例中，通過齒輪傳動級數的降低，使得舵機中減速齒輪機構使用的齒輪數量大幅減少，從而大幅提升舵機的動力傳遞精度以及力反饋特性。再者，由于減速齒輪機構使用的齒輪數量的減少，以及使用外轉子電機帶來的電機轉速下降等作用，使得齒輪以及軸承的磨損減小，延長了舵機的使用壽命。