[發明專利]一種無刷外轉子舵機以及機器人有效
| 申請號： | 202010046452.9 | 申請日： | 2020-01-16 |
| 公開（公告）號： | CN111203866B | 公開（公告）日： | 2023-04-28 |
| 發明（設計）人： | 劉旭;肖陽;杜曉雨;譚斌 | 申請（專利權）人： | 深圳市注能科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/10 | 分類號： | B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 深圳卓正專利代理事務所(普通合伙) 44388 | 代理人： | 吳思瑩 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市寶安區新安街*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 外轉 舵機 以及 機器人 | ||
1.一種無刷外轉子舵機，其特征在于，包括：
本體，所述本體包括殼體、第一電路板、第二電路板、第一位置檢測機構與第二位置檢測機構；其中，所述第一位置檢測機構為磁編碼器件或者電位器，所述第二位置檢測機構為磁編碼器件或者電位器，所述第一電路板與所述第一位置檢測機構電性連接，所述第二電路板與所述第二位置檢測機構電性連接；
電機，所述電機包括固定連接于所述殼體的定子以及繞所述定子轉動的外轉子；以及
減速齒輪機構，包括輸入齒輪和輸出齒輪，其中，所述輸入齒輪與所述輸出齒輪連接，所述輸出齒輪與所述舵機的輸出軸連接，所述輸入齒輪與所述電機的輸出軸動力連接；
其中，所述第一位置檢測機構與所述舵機的輸出軸連接，用于檢測所述舵機的輸出軸的速度，所述第二位置檢測機構與所述電機的輸出軸連接，用于檢測所述電機的輸出軸的轉速；
所述減速齒輪機構的減速比設置為小于60；
所述減速齒輪機構以及所述電機設置于所述殼體內部；
所述定子與所述殼體連接，所述定子靠近所述殼體的內部側壁設置，所述殼體包括依次連接的上殼、中殼和下殼，所述定子固定在所述中殼上；
所述電機為無刷外轉子電機，所述減速齒輪機構的齒輪傳動級數小于或等于三。
2.根據權利要求1所述的無刷外轉子舵機，其特征在于，所述減速齒輪機構還包括：
與所述輸入齒輪嚙合連接的第一雙聯齒輪，所述第一雙聯齒輪包括第一主動齒輪以及與所述第一主動齒輪同軸設置的第一從動齒輪；
與所述第一雙聯齒輪嚙合連接的第二雙聯齒輪，所述第二雙聯齒輪包括第二主動齒輪以及與所述第二主動齒輪同軸設置的第二從動齒輪；
其中，所述第二雙聯齒輪與所述輸出齒輪嚙合連接，所述輸入齒輪、所述第一主動齒輪、所述第一從動齒輪、所述第二主動齒輪、所述第二從動齒輪、所述輸出齒輪依次連接，每個雙聯齒輪中的主動齒輪的直徑大于從動齒輪的直徑。
3.根據權利要求1所述的無刷外轉子舵機，其特征在于，所述殼體上開設有出線槽。
4.一種機器人，其特征在于，包含權利要求1-3任一所述的無刷外轉子舵機。
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