[發(fā)明專利]用于更新用于機(jī)器人控制的相機(jī)校準(zhǔn)的方法和控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010044646.5
• 申請日: 2019-06-18
• 公開（公告）號: CN111203915B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: R·伊斯蘭;葉旭濤;出杏光魯仙
• 申請（專利權(quán)）人: 牧今科技
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 周衡威

公開了用于更新用于機(jī)器人控制的相機(jī)校準(zhǔn)的方法和控制系統(tǒng)。具體而言，提出了一種用于更新相機(jī)校準(zhǔn)的機(jī)器人控制系統(tǒng)和方法。該方法包括機(jī)器人控制系統(tǒng)執(zhí)行第一相機(jī)校準(zhǔn)以確定相機(jī)校準(zhǔn)信息并且輸出基于相機(jī)校準(zhǔn)信息的第一移動(dòng)命令以用于機(jī)器人操作。該方法進(jìn)一步包括：在第一相機(jī)校準(zhǔn)之后輸出第二移動(dòng)命令以在相機(jī)視場內(nèi)移動(dòng)校準(zhǔn)圖案；接收一個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)圖像；并且將該一個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)圖像添加到捕獲圖像集合。該方法進(jìn)一步包括：基于捕獲圖像集合中的校準(zhǔn)圖像來執(zhí)行第二相機(jī)校準(zhǔn)以確定更新后的相機(jī)校準(zhǔn)信息；確定相機(jī)校準(zhǔn)信息和更新后的相機(jī)校準(zhǔn)信息之間的偏差是否超過定義的閾值；如果偏差超過定義的閾值，則輸出通知信號。

本申請是申請日為2019年6月18日、題為“用于更新用于機(jī)器人控制的相機(jī)校準(zhǔn)的方法和控制系統(tǒng)”的發(fā)明專利申請201910523868.2的分案申請。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于更新用于機(jī)器人控制的相機(jī)校準(zhǔn)的方法和控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)化變得越來越普遍，機(jī)器人正被用于更多的環(huán)境中，諸如被用于倉儲和制造環(huán)境中。例如，機(jī)器人可以用于將物品裝載到倉庫里的托盤上或從倉庫里的托盤卸載下來、或者從工廠里的傳送帶拾取對象。機(jī)器人的移動(dòng)可以是固定的，或者可以是基于輸入，諸如由倉庫或工廠里的相機(jī)拍攝的圖像。在后一種情況下，可以執(zhí)行校準(zhǔn)以便確定相機(jī)的性質(zhì)并且確定相機(jī)和機(jī)器人所在的環(huán)境之間的關(guān)系。校準(zhǔn)可以被稱為相機(jī)校準(zhǔn)，并且可以產(chǎn)生用于基于由相機(jī)拍攝的圖像控制機(jī)器人的相機(jī)校準(zhǔn)信息。在一些實(shí)現(xiàn)中，相機(jī)校準(zhǔn)可以涉及由可以手動(dòng)地控制機(jī)器人的移動(dòng)或手動(dòng)地控制相機(jī)以捕獲機(jī)器人的圖像的人進(jìn)行的手動(dòng)操作。

發(fā)明內(nèi)容

本文中的實(shí)施例的一個(gè)方面涉及更新用于機(jī)器人控制的相機(jī)校準(zhǔn)。相機(jī)校準(zhǔn)更新可以由包括通信接口和控制電路的機(jī)器人控制系統(tǒng)執(zhí)行。通信接口可以被配置為與具有基座和其上設(shè)置有校準(zhǔn)圖案的機(jī)器人臂的機(jī)器人通信、并且與具有相機(jī)視場的相機(jī)通信。機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制電路可以被配置為：a)執(zhí)行第一相機(jī)校準(zhǔn)以確定相機(jī)校準(zhǔn)信息；b)經(jīng)由通信接口將基于相機(jī)校準(zhǔn)信息的第一移動(dòng)命令輸出到機(jī)器人以使機(jī)器人臂移動(dòng)以執(zhí)行機(jī)器人操作；c)在第一相機(jī)校準(zhǔn)之后經(jīng)由通信接口將第二移動(dòng)命令輸出到機(jī)器人以使機(jī)器人臂將校準(zhǔn)圖案移動(dòng)到相機(jī)視場內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)位置；d)從相機(jī)接收一個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)圖像，其中，所述一個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)圖像是分別在相機(jī)視場內(nèi)的所述一個(gè)或多個(gè)位置處被捕獲的；e)將所述一個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)圖像添加到包括校準(zhǔn)圖像的捕獲圖像集合；f)基于捕獲圖像集合中的校準(zhǔn)圖像來執(zhí)行第二相機(jī)校準(zhǔn)，其中，第二相機(jī)校準(zhǔn)輸出更新后的相機(jī)校準(zhǔn)信息；g)確定相機(jī)校準(zhǔn)信息和更新后的相機(jī)校準(zhǔn)信息之間的偏差；h)確定偏差是否超過定義的閾值；i)響應(yīng)于確定偏差超過定義的閾值，輸出指示偏差超過定義的閾值的通知信號。

附圖說明

從以下對如附圖所示的本發(fā)明的實(shí)施例的描述，本發(fā)明的前述及其他特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將是清楚的。合并在本文中并且形成本說明書的一部分的附圖進(jìn)一步用于說明本發(fā)明的原理并且使得相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠做出和使用本發(fā)明。附圖是不按比例的。

圖1A和1B描繪根據(jù)本文中的實(shí)施例的在其中執(zhí)行相機(jī)校準(zhǔn)的更新的機(jī)器人操作系統(tǒng)的框圖。

圖1C描繪根據(jù)本文中的實(shí)施例的被配置為執(zhí)行相機(jī)校準(zhǔn)的更新的機(jī)器人控制系統(tǒng)的框圖。

圖1D描繪根據(jù)本文中的實(shí)施例的對其執(zhí)行相機(jī)校準(zhǔn)的相機(jī)的框圖。

圖2描繪例示說明根據(jù)本文中的實(shí)施例的、基于從相機(jī)校準(zhǔn)獲得的相機(jī)校準(zhǔn)信息進(jìn)行控制的機(jī)器人的機(jī)器人操作系統(tǒng)。

圖3描繪根據(jù)本文中的實(shí)施例的用于執(zhí)行相機(jī)校準(zhǔn)的機(jī)器人操作系統(tǒng)。

圖4A和4B提供例示說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于執(zhí)行并且更新相機(jī)校準(zhǔn)的示例方法的流程圖。

圖5A和5B描繪根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于執(zhí)行并且更新相機(jī)校準(zhǔn)的示例機(jī)器人操作系統(tǒng)，在該機(jī)器人操作系統(tǒng)中，在空閑時(shí)段期間執(zhí)行相機(jī)校準(zhǔn)。