[發(fā)明專利]用于更新用于機器人控制的相機校準(zhǔn)的方法和控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010044646.5
• 申請日: 2019-06-18
• 公開（公告）號: CN111203915B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: R·伊斯蘭;葉旭濤;出杏光魯仙
• 申請（專利權(quán)）人: 牧今科技
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 周衡威

1.一種機器人控制系統(tǒng)，包括：

通信接口，所述通信接口被配置為與機器人進行通信并且與具有相機視場的相機進行通信，所述機器人具有基座和其上設(shè)置有校準(zhǔn)圖案的機器人臂；以及

控制電路，所述控制電路被配置為：

執(zhí)行第一相機校準(zhǔn)以確定與相機相關(guān)聯(lián)的相機校準(zhǔn)信息，

通過經(jīng)由所述通信接口將基于所述相機校準(zhǔn)信息的第一移動命令輸出到所述機器人，基于所述相機校準(zhǔn)信息控制所述機器人臂的移動以執(zhí)行機器人操作，

在所述第一相機校準(zhǔn)之后，通過經(jīng)由所述通信接口將第二移動命令輸出到所述機器人，控制所述機器人臂將所述校準(zhǔn)圖案移動到所述相機視場內(nèi)的一個或多個位置，

經(jīng)由所述通信接口從所述相機接收一個或多個校準(zhǔn)圖像，其中，所述一個或多個校準(zhǔn)圖像是分別在所述相機視場內(nèi)的所述一個或多個位置處被捕獲的，

將所述一個或多個校準(zhǔn)圖像添加到包括校準(zhǔn)圖像的捕獲圖像集合，

基于所述捕獲圖像集合中的校準(zhǔn)圖像來執(zhí)行第二相機校準(zhǔn)，其中所述第二相機校準(zhǔn)輸出更新后的相機校準(zhǔn)信息，

確定所述相機校準(zhǔn)信息和所述更新后的相機校準(zhǔn)信息之間的偏差，

確定所述偏差是否超過定義的閾值，以及

響應(yīng)于確定所述偏差超過所述定義的閾值，輸出指示所述偏差超過所述定義的閾值的通知信號。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其中，只有當(dāng)所述捕獲圖像集合中的校準(zhǔn)圖像的總數(shù)量已經(jīng)達到定義的目標(biāo)計數(shù)時才執(zhí)行所述第二相機校準(zhǔn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其中，所述控制電路被進一步配置為通過以下操作來更新所述捕獲圖像集合：將最新近捕獲的一定數(shù)量的一個或多個校準(zhǔn)圖像添加到所述捕獲圖像集合，并且從所述捕獲圖像集合移除最早捕獲的相等數(shù)量的一個或多個校準(zhǔn)圖像，

其中，當(dāng)執(zhí)行所述第二相機校準(zhǔn)時，所述捕獲圖像集合中的校準(zhǔn)圖像的總數(shù)量等于定義的目標(biāo)計數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其中，所述控制電路被進一步配置為：檢測所述機器人操作期間的空閑時段，并且在所述空閑時段期間輸出所述第二移動命令以使得所述機器人臂被控制為在所述空閑時段期間將所述校準(zhǔn)圖案移動到所述一個或多個位置，并且

其中，所述一個或多個相應(yīng)的校準(zhǔn)圖像是在所述空閑時段期間在所述一個或多個位置處被捕獲的。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人控制系統(tǒng)，其中，所述空閑時段是第一空閑時段，其中，所述控制電路被進一步配置為：

確定所述捕獲圖像集合中的校準(zhǔn)圖像的總數(shù)量已經(jīng)達到定義的目標(biāo)計數(shù)；

在所述第一空閑時段之后，檢測所述機器人操作期間的第二空閑時段；

確定所述第二空閑時段是否長于或等于定義的校準(zhǔn)時段，所述定義的校準(zhǔn)時段指示完成所述第二相機校準(zhǔn)所必需的時間量；

響應(yīng)于確定所述第二空閑時段長于或等于所述定義的校準(zhǔn)時段，在所述第二空閑時段期間執(zhí)行所述第二相機校準(zhǔn)；以及

響應(yīng)于確定所述第二空閑時段短于所述定義的校準(zhǔn)時段：a)在所述第二空閑時段期間，經(jīng)由所述通信接口從所述相機接收一個或多個附加的校準(zhǔn)圖像，其中，所述一個或多個附加的校準(zhǔn)圖像是分別在所述相機視場內(nèi)的一個或多個附加的位置處被捕獲的；b)通過將所述一個或多個附加的校準(zhǔn)圖像添加到所述捕獲圖像集合并且從所述捕獲圖像集合移除最早捕獲的相等數(shù)量的一個或多個校準(zhǔn)圖像，來更新所述捕獲圖像集合以便產(chǎn)生更新后的捕獲圖像集合；以及c)一直等到長于或等于所述定義的校準(zhǔn)時段的后續(xù)空閑時段來利用所述更新后的捕獲圖像集合完成所述第二相機校準(zhǔn)。