[發明專利]一種水下機器人牽引機構

在審

• 申請號: 202010044425.8
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111114716A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 施長亮;周峰;孫吉
• 申請（專利權）人: 上海宇鶴自動化科技有限公司;山東宇鶴智能科技有限公司
• 主分類號: B63C7/16
• 分類號: B63C7/16;B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種水下機器人牽引機構。所述水下機器人牽引機構包括：船體和機器人本體；收卷結構，所述收卷結構設置于所述船體的頂部，所述收卷結構包括活動框，所述活動框的內壁的兩側之間固定連接有分隔板。本發明提供的水下機器人牽引機構，操作簡單，使用起來方便，可以有效的對機器人進行牽引，通過鋼絲繩替換線纜的作為牽引力的載體，有效的避免了在牽引過程中，線纜的斷裂損壞，可以改變改變牽引力的方向，并且具有一定的提拉作用，避免水中機器人被纏繞時，無法對機器人進行牽引，再通過卡緊結構的設置，可以對線纜進行夾緊，保證了鋼絲繩的牽引提拉，也能很好的帶動線纜進行牽引提拉，而且避免線纜的纏繞打結。

技術領域

本發明涉及水下機器人領域，尤其涉及一種水下機器人牽引機構。

背景技術

水下機器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業機器人。水下環境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發海洋的重要工具，可用于檢查大壩、橋墩上是否安裝爆炸物以及結構好壞情況；遙控偵察、危險品靠近檢查；水下基陣協助安裝/拆卸；船側、船底走私物品檢測(公安、海關)；水下目標觀察，廢墟、坍塌礦井搜救等；搜尋水下證據(公安、海關)；海上救助打撈、近海搜索。

但是現有的水下機器人存在一定的缺點，比如現有的水下機器人不具有良好牽引結構，以至于當水下機器人被外界物件纏繞時，無法將機器人牽引，這時需要工作人員下水進行觀看，不僅費時費力，而且提高工作人員的危險性，而且現有的水下機器人，通常是通過提拉纜線進行牽引，然而牽引力過大，或者長時間牽引時，均會造成纜線的損壞，嚴重的降低了水下機器人的實用性。

因此，有必要提供一種水下機器人牽引機構解決上述技術問題。

發明內容

本發明提供一種水下機器人牽引機構，解決了不具有良好牽引結構，以至于當水下機器人被外界物件纏繞時，無法將機器人牽引的問題。

為解決上述技術問題，本發明提供的水下機器人牽引機構包括：船體和機器人本體；

收卷結構，所述收卷結構設置于所述船體的頂部，所述收卷結構包括活動框，所述活動框的內壁的兩側之間固定連接有分隔板；

第一轉動軸，所述第一轉動軸的兩端分別轉動連接于所述活動框的內壁的兩側，且位于所述分隔板的頂部，所述第一轉動軸的外表面固定連接有第一纏繞輪，所述第一纏繞輪的外表面纏繞有線纜，所述線纜的另一端設置于所述機器人本體的頂部的一側；

第二轉動軸，所述第二轉動軸的兩端分別轉動連接于所述活動框的內壁的兩側，且位于所述分隔板的底部，所述第二轉動軸的外表面固定連接有第二纏繞輪，所述第二纏繞輪的外表面纏繞有鋼絲繩；

若干個卡緊結構，若干個所述卡緊結構均設置于所述鋼絲繩的外表面，所述卡緊結構包括軟性板，所述軟性板的一側固定連接有U型塊；

運動框，所述運動框的底部固定于所述船體的頂部的一側，所述運動框的內部設置有驅動結構，所述驅動結構包括齒輪，所述齒輪的軸心處通過支撐桿轉動連接于所述運動框的內壁的底部；

直齒板，所述直齒板的頂部滑動連接于所述運動框的內壁的頂部；

起重結構，所述起重結構設置于所述運動框的頂部，所述起重結構包括頂塊，所述頂塊的底部固定于所述運動框的頂部；

U型架，所述U型架的底部固定于所述機器人本體的頂部；

鎖緊結構，所述鎖緊結構設置于所述鋼絲繩的另一端，所述鎖緊結構包括卡塊，所述卡塊的底部貫穿所述U型架并延伸至所述U型架的內部。

優選的，所述活動框的背面的頂部通過支撐板固定連接有第一電機，所述第一轉動軸和所述第二轉動軸的一端均貫穿所述活動框并延伸至所述活動框的背面。