[發(fā)明專利]一種水下機(jī)器人牽引機(jī)構(gòu)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010044425.8
• 申請(qǐng)日: 2020-01-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111114716A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 施長(zhǎng)亮;周峰;孫吉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海宇鶴自動(dòng)化科技有限公司;山東宇鶴智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B63C7/16
• 分類號(hào): B63C7/16;B63C11/52
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種水下機(jī)器人牽引機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

船體和機(jī)器人本體；

收卷結(jié)構(gòu)，所述收卷結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述船體的頂部，所述收卷結(jié)構(gòu)包括活動(dòng)框，所述活動(dòng)框的內(nèi)壁的兩側(cè)之間固定連接有分隔板；

第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述活動(dòng)框的內(nèi)壁的兩側(cè)，且位于所述分隔板的頂部，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的外表面固定連接有第一纏繞輪，所述第一纏繞輪的外表面纏繞有線纜，所述線纜的另一端設(shè)置于所述機(jī)器人本體的頂部的一側(cè)；

第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述活動(dòng)框的內(nèi)壁的兩側(cè)，且位于所述分隔板的底部，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的外表面固定連接有第二纏繞輪，所述第二纏繞輪的外表面纏繞有鋼絲繩；

若干個(gè)卡緊結(jié)構(gòu)，若干個(gè)所述卡緊結(jié)構(gòu)均設(shè)置于所述鋼絲繩的外表面，所述卡緊結(jié)構(gòu)包括軟性板，所述軟性板的一側(cè)固定連接有U型塊；

運(yùn)動(dòng)框，所述運(yùn)動(dòng)框的底部固定于所述船體的頂部的一側(cè)，所述運(yùn)動(dòng)框的內(nèi)部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括齒輪，所述齒輪的軸心處通過(guò)支撐桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述運(yùn)動(dòng)框的內(nèi)壁的底部；

直齒板，所述直齒板的頂部滑動(dòng)連接于所述運(yùn)動(dòng)框的內(nèi)壁的頂部；

起重結(jié)構(gòu)，所述起重結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述運(yùn)動(dòng)框的頂部，所述起重結(jié)構(gòu)包括頂塊，所述頂塊的底部固定于所述運(yùn)動(dòng)框的頂部；

U型架，所述U型架的底部固定于所述機(jī)器人本體的頂部；

鎖緊結(jié)構(gòu)，所述鎖緊結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述鋼絲繩的另一端，所述鎖緊結(jié)構(gòu)包括卡塊，所述卡塊的底部貫穿所述U型架并延伸至所述U型架的內(nèi)部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人牽引機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述活動(dòng)框的背面的頂部通過(guò)支撐板固定連接有第一電機(jī)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸和所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端均貫穿所述活動(dòng)框并延伸至所述活動(dòng)框的背面。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下機(jī)器人牽引機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸和所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸延伸至所述活動(dòng)框的背面的一端的外表面均固定連接有旋轉(zhuǎn)齒輪，兩個(gè)所述旋轉(zhuǎn)齒輪的外表面相互嚙合，所述第一電機(jī)的輸出軸與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸延伸至所述活動(dòng)框的背面的一端固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人牽引機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述U型塊的內(nèi)壁的一側(cè)固定連接有固定塊，所述固定塊的一側(cè)的頂部和底部均活動(dòng)連接有弧形夾緊塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的水下機(jī)器人牽引機(jī)構(gòu)，其特征在于，兩個(gè)弧形夾緊塊相對(duì)的一側(cè)均固定連接有彈性防滑塊，兩個(gè)所述弧形夾緊塊相離的一側(cè)均固定連接有夾緊彈簧，兩個(gè)所述夾緊彈簧的另一端分別固定于所述U型塊的內(nèi)壁的頂部和底部。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人牽引機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述直齒板一側(cè)貫穿所述運(yùn)動(dòng)框并延伸至所述運(yùn)動(dòng)框的外部，所述直齒板延伸至所述運(yùn)動(dòng)框的外部的一端設(shè)置有撥動(dòng)輪，所述直齒板的另一側(cè)貫穿所述運(yùn)動(dòng)框并延伸至所述運(yùn)動(dòng)框的外部，所述齒輪的外表面與所述直齒板的底部嚙合。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人牽引機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)框的內(nèi)壁底部的一側(cè)固定連接有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)輸出軸的外表面固定連接有第一皮帶輪，所述齒輪的外表面固定連接有第二皮帶輪，所述第二皮帶輪的外表面與所述第一皮帶輪的外表面通過(guò)皮帶傳動(dòng)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人牽引機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述頂塊的頂部活動(dòng)連接有平衡板，所述平衡板的底部活動(dòng)連接有液壓伸縮桿，所述液壓伸縮桿的底端活動(dòng)連接于所述頂塊的一側(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的水下機(jī)器人牽引機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述平衡板的頂部的兩側(cè)均設(shè)置有U型滑動(dòng)槽，所述平衡板的一側(cè)設(shè)置有滾動(dòng)輪。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人牽引機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述卡塊的內(nèi)部開(kāi)設(shè)有卡槽，所述卡槽的內(nèi)壁頂部和底部之間滑動(dòng)連接有兩個(gè)限位塊，兩個(gè)所述限位塊相對(duì)的一側(cè)之間固定連接有卡緊彈簧，兩個(gè)所述限位塊的另一端均貫穿所述U型架并延伸至所述U型架的外部。