[發明專利]一種塔吊的物料轉運方法和系統

在審

• 申請號: 202010043984.7
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN113120763A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 舒遠;姚宏泰;蔡江
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B66C13/46
• 分類號: B66C13/46;B66C13/22
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種塔吊的物料轉運方法，其特征在于，包括：

根據物料的轉運起點、轉運終點和各塔吊的有效工作范圍確定轉運路徑；所述轉運路徑包括轉運涉及的至少兩個塔吊及塔吊之間的轉運次序；

在轉運次序相鄰的兩個塔吊之間進行轉運箱對位；

將物料在轉運箱中轉移。

2.根據權利要求1所述的塔吊的物料轉運方法，其特征在于，根據物料的轉運起點、轉運終點和各塔吊的有效工作范圍確定轉運路徑，包括：

篩選出有效工作范圍覆蓋所述轉運起點的塔吊，組成第一塔吊群；

篩選出有效工作范圍覆蓋所述轉運終點的塔吊，組成第二塔吊群；

在所述第一塔吊群中選擇轉運起點塔吊，在所述第二塔吊群中選擇轉運終點塔吊，使得所述轉運起點塔吊與所述轉運終點塔吊的距離最短。

3.根據權利要求2所述的塔吊的物料轉運方法，其特征在于，在所述第一塔吊群中選擇轉運起點塔吊，在所述第二塔吊群中選擇轉運終點塔吊之后，還包括：

判斷所述轉運起點塔吊與所述轉運終點塔吊是否可以完成轉運工作，若否，確定所述轉運起點塔吊與所述轉運終點塔吊之間的過渡塔吊。

4.根據權利要求3所述的塔吊的物料轉運方法，其特征在于，確定所述轉運起點塔吊與所述轉運終點塔吊之間的過渡塔吊，包括：

根據所述轉運起點塔吊與所述轉運終點塔吊的距離，以及單個塔吊的工作范圍，確定所述轉運起點塔吊與所述轉運終點塔吊之間過渡塔吊的最少數量；

篩選所述轉運起點塔吊的工作范圍與所述轉運終點塔吊的工作范圍連線區域內的塔吊作為待選塔吊群；

根據所述最少數量在所述待選塔吊群中選擇過渡塔吊，以使從所述轉運起點塔吊依次經過全部所述過渡塔吊到所述轉運終點塔吊的轉運路徑最短。

5.根據權利要求4所述的塔吊的物料轉運方法，其特征在于，根據所述最少數量在所述待選塔吊群中選擇過渡塔吊，還包括：

根據所述轉運起點塔吊、所述過渡塔吊與所述轉運終點塔吊的有效工作范圍，校核所述過渡塔吊能否完成轉運工作，若否，重新確定所述轉運起點塔吊與所述轉運終點塔吊之間的過渡塔吊。

6.根據權利要求4所述的塔吊的物料轉運方法，其特征在于，根據所述最少數量在所述待選塔吊群中選擇過渡塔吊之后，還包括：

根據轉運路徑上所述轉運起點塔吊、所述過渡塔吊與所述轉運終點塔吊的塔身位置，確定各塔吊的轉運次序，并確定轉運次序相鄰的兩個塔吊的接駁關系。

7.根據權利要求1所述的塔吊的物料轉運方法，其特征在于，根據物料的轉運起點、轉運終點和各塔吊的有效工作范圍確定轉運路徑之前，還包括：

判斷是否存在有效工作范圍同時覆蓋所述轉運起點和所述轉運終點的塔吊；

若是，則不需要轉運；

若否，則根據物料的轉運起點、轉運終點和各塔吊的有效工作范圍確定轉運路徑。

8.根據權利要求1所述的塔吊的物料轉運方法，其特征在于，根據物料的轉運起點、轉運終點和各塔吊的有效工作范圍判斷是否需要轉運之前，還包括：

根據塔吊的工作高度、起重臂上小車的運動范圍和起重臂的轉動幅度計算單個塔吊的工作范圍；

根據塔吊的塔身位置、所述工作范圍和障礙物區域，確定各塔吊的有效工作范圍。

9.根據權利要求1所述的塔吊的物料轉運方法，其特征在于，在轉運次序相鄰的兩個塔吊之間進行轉運箱對位，包括：

兩個塔吊的轉運箱進行高度對位；和/或，

兩個塔吊的轉運箱進行水平角度對位。

10.根據權利要求9所述的塔吊的物料轉運方法，其特征在于，兩個塔吊的轉運箱進行高度對位，包括：

分別獲取兩個塔吊的起重臂或轉運箱的高度；

根據兩個所述高度的矢量差，調節其中一個或兩個所述起重臂的高度，使兩個塔吊的轉運箱的高度一致。