[發(fā)明專利]一種塔吊的物料轉(zhuǎn)運(yùn)方法和系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010043984.7
• 申請(qǐng)日: 2020-01-15
• 公開（公告）號(hào): CN113120763A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 舒遠(yuǎn);姚宏泰;蔡江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/46
• 分類號(hào): B66C13/46;B66C13/22
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種塔吊的物料轉(zhuǎn)運(yùn)方法，其特征在于，包括：

根據(jù)物料的轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)、轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)和各塔吊的有效工作范圍確定轉(zhuǎn)運(yùn)路徑；所述轉(zhuǎn)運(yùn)路徑包括轉(zhuǎn)運(yùn)涉及的至少兩個(gè)塔吊及塔吊之間的轉(zhuǎn)運(yùn)次序；

在轉(zhuǎn)運(yùn)次序相鄰的兩個(gè)塔吊之間進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)箱對(duì)位；

將物料在轉(zhuǎn)運(yùn)箱中轉(zhuǎn)移。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塔吊的物料轉(zhuǎn)運(yùn)方法，其特征在于，根據(jù)物料的轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)、轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)和各塔吊的有效工作范圍確定轉(zhuǎn)運(yùn)路徑，包括：

篩選出有效工作范圍覆蓋所述轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)的塔吊，組成第一塔吊群；

篩選出有效工作范圍覆蓋所述轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)的塔吊，組成第二塔吊群；

在所述第一塔吊群中選擇轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)塔吊，在所述第二塔吊群中選擇轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)塔吊，使得所述轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)塔吊與所述轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)塔吊的距離最短。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的塔吊的物料轉(zhuǎn)運(yùn)方法，其特征在于，在所述第一塔吊群中選擇轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)塔吊，在所述第二塔吊群中選擇轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)塔吊之后，還包括：

判斷所述轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)塔吊與所述轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)塔吊是否可以完成轉(zhuǎn)運(yùn)工作，若否，確定所述轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)塔吊與所述轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)塔吊之間的過渡塔吊。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的塔吊的物料轉(zhuǎn)運(yùn)方法，其特征在于，確定所述轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)塔吊與所述轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)塔吊之間的過渡塔吊，包括：

根據(jù)所述轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)塔吊與所述轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)塔吊的距離，以及單個(gè)塔吊的工作范圍，確定所述轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)塔吊與所述轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)塔吊之間過渡塔吊的最少數(shù)量；

篩選所述轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)塔吊的工作范圍與所述轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)塔吊的工作范圍連線區(qū)域內(nèi)的塔吊作為待選塔吊群；

根據(jù)所述最少數(shù)量在所述待選塔吊群中選擇過渡塔吊，以使從所述轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)塔吊依次經(jīng)過全部所述過渡塔吊到所述轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)塔吊的轉(zhuǎn)運(yùn)路徑最短。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的塔吊的物料轉(zhuǎn)運(yùn)方法，其特征在于，根據(jù)所述最少數(shù)量在所述待選塔吊群中選擇過渡塔吊，還包括：

根據(jù)所述轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)塔吊、所述過渡塔吊與所述轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)塔吊的有效工作范圍，校核所述過渡塔吊能否完成轉(zhuǎn)運(yùn)工作，若否，重新確定所述轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)塔吊與所述轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)塔吊之間的過渡塔吊。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的塔吊的物料轉(zhuǎn)運(yùn)方法，其特征在于，根據(jù)所述最少數(shù)量在所述待選塔吊群中選擇過渡塔吊之后，還包括：

根據(jù)轉(zhuǎn)運(yùn)路徑上所述轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)塔吊、所述過渡塔吊與所述轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)塔吊的塔身位置，確定各塔吊的轉(zhuǎn)運(yùn)次序，并確定轉(zhuǎn)運(yùn)次序相鄰的兩個(gè)塔吊的接駁關(guān)系。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塔吊的物料轉(zhuǎn)運(yùn)方法，其特征在于，根據(jù)物料的轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)、轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)和各塔吊的有效工作范圍確定轉(zhuǎn)運(yùn)路徑之前，還包括：

判斷是否存在有效工作范圍同時(shí)覆蓋所述轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)和所述轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)的塔吊；

若是，則不需要轉(zhuǎn)運(yùn)；

若否，則根據(jù)物料的轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)、轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)和各塔吊的有效工作范圍確定轉(zhuǎn)運(yùn)路徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塔吊的物料轉(zhuǎn)運(yùn)方法，其特征在于，根據(jù)物料的轉(zhuǎn)運(yùn)起點(diǎn)、轉(zhuǎn)運(yùn)終點(diǎn)和各塔吊的有效工作范圍判斷是否需要轉(zhuǎn)運(yùn)之前，還包括：

根據(jù)塔吊的工作高度、起重臂上小車的運(yùn)動(dòng)范圍和起重臂的轉(zhuǎn)動(dòng)幅度計(jì)算單個(gè)塔吊的工作范圍；

根據(jù)塔吊的塔身位置、所述工作范圍和障礙物區(qū)域，確定各塔吊的有效工作范圍。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塔吊的物料轉(zhuǎn)運(yùn)方法，其特征在于，在轉(zhuǎn)運(yùn)次序相鄰的兩個(gè)塔吊之間進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)箱對(duì)位，包括：

兩個(gè)塔吊的轉(zhuǎn)運(yùn)箱進(jìn)行高度對(duì)位；和/或，

兩個(gè)塔吊的轉(zhuǎn)運(yùn)箱進(jìn)行水平角度對(duì)位。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的塔吊的物料轉(zhuǎn)運(yùn)方法，其特征在于，兩個(gè)塔吊的轉(zhuǎn)運(yùn)箱進(jìn)行高度對(duì)位，包括：

分別獲取兩個(gè)塔吊的起重臂或轉(zhuǎn)運(yùn)箱的高度；

根據(jù)兩個(gè)所述高度的矢量差，調(diào)節(jié)其中一個(gè)或兩個(gè)所述起重臂的高度，使兩個(gè)塔吊的轉(zhuǎn)運(yùn)箱的高度一致。