[發明專利]一種模塊化運輸平臺以及運輸方法

在審

• 申請號: 202010043901.4
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111169883A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 梁利華;汪志杰;劉澤宇;王海鵬;李其雨;金佳鈺;許楊劍
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G35/00
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 楊天嬌

1.一種模塊化運輸平臺，其特征在于，所述模塊化運輸平臺包括多個可拆卸連接的運輸單元(2)，各運輸單元(2)包括一單元箱(21)，所述單元箱(21)中布置有兩個滾輪機構，各滾輪機構包括一滾輪組(22)，并且兩個滾輪機構中的滾輪組(22)相互垂直，所述單元箱(21)的頂部設有避讓口，各滾輪組(22)通過避讓口延伸出單元箱(21)；

各所述滾輪組(22)包括兩個并排布置的滾輪，兩個并排布置的滾輪中，一者為長滾輪(222)、另一者為短滾輪(221)，并且所述長滾輪(222)沿軸向的厚度大于所述短滾輪(221)，所述長滾輪(222)和短滾輪(221)延伸出單元箱(21)的高度相同；

所述單元箱(21)上設有連接孔(214)，該連接孔(214)包括設置在單元箱(21)底部的第一部分、以及由第一部分的一端起沿單元箱(21)的側壁向上延伸的第二部分，所述連接孔(214)中可拆卸安裝有連接件(23)。

2.如權利要求1所述的模塊化運輸平臺，其特征在于，各所述滾輪組(22)中的長滾輪(222)和短滾輪(221)固定在同一軸(223)上，所述長滾輪(222)和短滾輪(221)的直徑相同。

3.如權利要求2所述的模塊化運輸平臺，其特征在于，各所述滾輪組(22)由獨立的驅動機構驅動，所述驅動機構設置在單元箱(21)內，所述驅動機構包括蝸輪(24)、蝸桿(25)、固定片(26)和電機(27)，所述蝸輪(24)安裝在對應的軸(223)上，所述電機(27)通過固定片(26)與單元箱(21)固定，所述蝸桿(25)與電機(27)的輸出軸連接，所述蝸桿(25)與所述蝸輪(24)齒輪嚙合。

4.如權利要求3所述的模塊化運輸平臺，其特征在于，所述蝸輪(24)、長滾輪(222)和短滾輪(221)三者并排布置，且所述蝸輪(24)位于長滾輪(222)和短滾輪(221)之間。

5.如權利要求1所述的模塊化運輸平臺，其特征在于，所述單元箱(21)為長方體，所述單元箱(21)的四個側壁上分別設有一個連接孔(214)，四個連接孔(214)中有兩個為第一連接孔、另外兩個為第二連接孔，所述第一連接孔中安裝有連接件(23)，所述第二連接孔用于與相鄰運輸單元(2)中的連接件(23)配合。

6.如權利要求5所述的模塊化運輸平臺，其特征在于，所述單元箱(21)的一個端角處由隔板隔離形成操作空間(211)，所述第一連接孔位于操作空間(211)所在范圍。

7.如權利要求1所述的模塊化運輸平臺，其特征在于，所述連接件(23)包括兩個并排布置且位置錯開的夾邊(231)，兩個夾邊(231)的底部之間連接有過渡邊(232)，兩個夾邊(231)的頂部延伸至高于過渡邊(232)的頂部，并且所述夾邊(231)上設有第二螺紋孔(233)。

8.如權利要求7所述的模塊化運輸平臺，其特征在于，所述連接孔(214)的第二部分的長度大于等于所述過渡邊(232)的高度。

9.如權利要求1～8中任一項所述的模塊化運輸平臺，其特征在于，所述長滾輪(222)具有周向均布的若干個輪齒(2221)，各輪齒(2221)沿長滾輪(222)的軸向延伸，并且各輪齒(2221)上通過輥軸嵌裝有輥輪(2222)，所述輥軸的延伸方向與所述長滾輪(222)的軸向垂直。

10.一種基于權利要求1所述的模塊化運輸平臺的運輸方法，其特征在于，所述運輸方法包括：

步驟S1、根據所述模塊化運輸平臺生成對應的柵格地圖，柵格地圖中的每一柵格對應各運輸單元(2)；

步驟S2、獲取待運輸貨物的起始點、終止點、運送速度、轉動角速度；

步驟S3、根據獲取的起始點和終止點，采用A*算法在柵格地圖上規劃貨物的最佳運動路徑；

步驟S4、根據待運輸貨物的體積確定待運輸貨物沿最佳運動路徑依次接觸的柵格，并判斷最佳運動路徑以及所接觸的柵格的可行性，若最佳運動路徑以及所有柵格均為可行，則確定為最終的最佳運動路徑；否則在標記當前最佳運動路徑為不可行的基礎上重新執行步驟S3尋找新的最佳運動路徑；

步驟S5、根據獲取的運送速度和轉動角速度確定最終的最佳運動路徑上各運輸單元(2)中各所述滾輪組(22)的線速度，依次控制對應的運輸單元(2)工作，完成貨物運輸。