[發明專利]一種格雷母線定位系統及方法

有效

• 申請號: 202010043833.1
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111256570B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 黃志杰;郭維
• 申請（專利權）人: 寶瑾測控技術（武漢）有限公司
• 主分類號: G01B7/00
• 分類號: G01B7/00
• 代理公司: 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231
• 代理人: 江慧

本發明公開了一種格雷母線定位系統及方法，所述系統包括第一段格雷母線、引線、第二段格雷母線、編碼器、讀碼器、第一控制器和第二控制器，引線的一端連接所述第一段格雷母線的末端，引線的另一端連接所述第二段格雷母線的首端，所述編碼器用于將無人機車的位置轉換為編碼器地址，讀碼器用于讀取第一段格雷母線的地址或第二段格雷母線的地址，第二控制器用于接收第一控制器發送的編碼器地址以及讀碼器讀取的格雷母線的地址，以進行無人機車的定位。本發明在道口兩端采用直接讀取的格雷母線地址，在道口位置采用編碼器地址，通過將編碼器地址轉換為格雷母線地址后，可精準的對無人機車在道口位置時進行定位，進而為無人機車的控制提供數據支持。

技術領域

本發明涉及無人機車定位技術領域，特別涉及一種格雷母線定位系統及方法。

背景技術

隨著科技的發展，目前在很多產業的運輸中，都采用了軌道無人機車的技術，無人機車自動控制、自動定位的優點，可以節省人力，加快工作效率；一般無人機車可通過格雷母線進行定位，但是由于軌道很多時候與道路相交，此時如果在道口采用格雷母線，可能會在其余車輛經過道口時壓壞格雷母線，導致無人機車在道口位置定位困難；如果全程采用編碼器進行數據采集，后續的定位計算方式復雜，而且數據不夠準確。

因而現有技術還有待改進和提高。

發明內容

鑒于上述現有技術的不足之處，本發明的目的在于提供一種格雷母線定位系統及方法，可精準的對無人機車在道口位置時進行定位，進而為無人機車的控制提供數據支持。

為了達到上述目的，本發明采取了以下技術方案：

一方面，本發明公開了一種格雷母線定位系統，設置在無人機車軌道的道口位置，包括：

第一段格雷母線，所述第一段格雷母線設置在所述無人機車軌道的中間，并位于所述無人機車軌道的道口的一側；

引線，所述引線設置在在所述無人機車軌道的道口位置，所述引線的一端連接所述第一段格雷母線的末端；

第二段格雷母線，所述第二段格雷母線設置在所述無人機車軌道的中間，并位于所述無人機車軌道的道口的另一側，所述引線的另一端連接所述第二段格雷母線的首端；

編碼器，所述編碼器用于將無人機車的位置轉換為編碼器地址；

讀碼器，所述讀碼器用于讀取第一段格雷母線的地址或第二段格雷母線的地址；

第一控制器，所述第一控制器用于接收編碼器地址并將編碼器地址發送至第二控制器；以及

第二控制器，所述第二控制器用于接收第一控制器發送的編碼器地址以及讀碼器讀取的第一段格雷母線的地址或第二段格雷母線的地址，以進行無人機車的定位。

優選的，所述的格雷母線定位系統中，所述編碼器為旋轉編碼器。

優選的，所述的格雷母線定位系統中，所述編碼器、讀碼器和第二控制器均設置在所述無人機車上。

優選的，所述的格雷母線定位系統中，所述第一段格雷母線的長度為 18米，所述引線的長度為15米，所述第二段格雷母線的長度為30米。

優選的，所述的格雷母線定位系統中，所述第一控制器和第二控制器采用以太網通訊連接。

另一方面，本發明還公開了一種格雷母線定位方法，所述方法適用于如上所述的格雷母線定位系統，所述方法包括：

S1、判斷無人機車是否位于第一段格雷母線位置，如果是，則接收第一段格雷母線的地址，以得到無人機車的位置；并獲取至少兩個位置點的格雷母線地址和編碼器地址，其中，所述位置點為第一段格雷母線上滿足預設條件的位置；

S2、根據各個位置點的格雷母線地址和編碼器地址，計算出格雷母線地址和編碼器地址的換算斜率；