[發明專利]一種格雷母線定位系統及方法

有效

• 申請號: 202010043833.1
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111256570B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 黃志杰;郭維
• 申請（專利權）人: 寶瑾測控技術（武漢）有限公司
• 主分類號: G01B7/00
• 分類號: G01B7/00
• 代理公司: 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231
• 代理人: 江慧

1.一種格雷母線定位系統，設置在無人機車軌道的道口位置，其特征在于，包括：

第一段格雷母線，所述第一段格雷母線設置在所述無人機車軌道的中間，并位于所述無人機車軌道的道口的一側；

引線，所述引線設置在所述無人機車軌道的道口位置，所述引線的一端連接所述第一段格雷母線的末端；

第二段格雷母線，所述第二段格雷母線設置在所述無人機車軌道的中間，并位于所述無人機車軌道的道口的另一側，所述引線的另一端連接所述第二段格雷母線的首端；

編碼器，所述編碼器用于將無人機車的位置轉換為編碼器地址；

讀碼器，所述讀碼器用于讀取第一段格雷母線的地址或第二段格雷母線的地址；

第一控制器，所述第一控制器用于接收編碼器地址并將編碼器地址發送至第二控制器；以及

第二控制器，所述第二控制器用于接收第一控制器發送的編碼器地址以及讀碼器讀取的第一段格雷母線的地址或第二段格雷母線的地址，以進行無人機車的定位。

2.根據權利要求1所述的格雷母線定位系統，其特征在于，所述編碼器為旋轉編碼器。

3.根據權利要求1所述的格雷母線定位系統，其特征在于，所述編碼器、讀碼器和第二控制器均設置在所述無人機車上。

4.根據權利要求1所述的格雷母線定位系統，其特征在于，所述第一段格雷母線的長度為18米，所述引線的長度為15米，所述第二段格雷母線的長度為30米。

5.根據權利要求1所述的格雷母線定位系統，其特征在于，所述第一控制器和第二控制器采用以太網通訊連接。

6.一種格雷母線定位方法，其特征在于，所述方法適用于如權利要求1-5任意一項所述的格雷母線定位系統，所述方法包括：

S1、判斷無人機車是否位于第一段格雷母線位置，如果是，則接收第一段格雷母線的地址，以得到無人機車的位置；并獲取至少兩個位置點的格雷母線地址和編碼器地址，其中，所述位置點為第一段格雷母線上滿足預設條件的位置；

S2、根據各個位置點的格雷母線地址和編碼器地址，計算出格雷母線地址和編碼器地址的換算斜率；

S3、判斷所述無人機車是否位于導線位置，如果是，則接收編碼器采集的當前編碼器地址，并根據所述當前編碼器地址以及所述換算斜率計算出與所述當前編碼器地址對應的當前格雷母線地址，以得到無人機車的位置；

S4、判斷所述無人機車是否位于第二段格雷母線位置，如果是則接收第二段格雷母線的地址，以得到無人機車的位置。

7.根據權利要求6所述的格雷母線定位方法，其特征在于，所述S1中，所述滿足預設條件的位置為與第一段格雷母線的首端間隔預設距離的位置。

8.根據權利要求6所述的格雷母線定位方法，其特征在于，所述S2中，所述格雷母線地址和編碼器地址的換算斜率計算公式為：

K＝(y2-y1)/(x2-x1)，

其中，K為所述格雷母線地址和編碼器地址的換算斜率，y1為第一位置點的編碼器地址，y2為第二位置點的編碼器地址，x1為第一位置點的格雷母線地址，x2為第二位置點的格雷母線地址。

9.根據權利要求8所述的格雷母線定位方法，其特征在于，所述S3 中，所述當前編碼器地址對應的當前格雷母線地址的計算公式為：

x3＝(y3-y2)/K+x2，

其中，x3為當前格雷母線地址，y3為當前編碼器地址。

10.根據權利要求9所述的格雷母線定位方法，其特征在于，所述第一位置點為第一段格雷母線上距離第一段格雷母線的首端5米的位置，所述第二位置點為第一段格雷母線上距離第一段格雷母線的首端10米的位置。