[發(fā)明專利]判定裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010043066.4
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111438687A
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羽根干人;佐藤貴之
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;金慧善

本發(fā)明提供一種判定裝置，該判定裝置取得進行工業(yè)用機器人的力控制時的動作中的向機械手施加的力和力矩的狀態(tài)、位置和姿勢的狀態(tài)作為取得數(shù)據(jù)，根據(jù)該取得數(shù)據(jù)，制作評價工業(yè)用機器人的動作的好壞的評價函數(shù)。另外，使用該評價函數(shù)，制作針對取得數(shù)據(jù)的判定數(shù)據(jù)，另外，根據(jù)取得數(shù)據(jù)，制作用于機器學習的狀態(tài)數(shù)據(jù)。這樣，使用這些狀態(tài)數(shù)據(jù)和判定數(shù)據(jù)，生成用于判定工業(yè)用機器人的動作的好壞的學習模型。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及判定裝置，尤其涉及自動地判定與機器人的力控制相關(guān)的狀態(tài)數(shù)據(jù)的判定裝置。

背景技術(shù)

有時通過帶力傳感器的機器人進行使部件之間精密地嵌合的工作、齒輪的相位校準、去毛刺、研磨等工作。通過使機器人把持部件、工具，將預(yù)定方向的力控制為所希望的值(力控制)，由此實現(xiàn)這樣的工作。作為這樣的力控制的方式，已知阻抗控制、阻尼控制、混合控制等，但在任意的方式中，都必須手動地設(shè)定適當?shù)目刂圃鲆妗Ｗ詣诱{(diào)整控制增益的方法是公知的(例如，日本特開2007-237312號公報等)。

如上述那樣，對于力控制的控制增益的設(shè)定方法是公知的，但其他參數(shù)、例如適當?shù)陌磯毫Α⑿羞M速度、行進方向等需要由工作人員進行調(diào)整。在工作人員對這樣的參數(shù)調(diào)整的好壞的判定中，對于熟練的工作人員和不熟悉的工作人員會產(chǎn)生差異。尤其，如果由不熟悉的工作人員進行參數(shù)調(diào)整的判定，則有時試錯地進行判定會花費時間，或進行與實際的參數(shù)調(diào)整的結(jié)果不同的判定，或妨礙此后的基于該判定結(jié)果的工作。例如，存在以下的問題，即如果根據(jù)這樣的錯誤的判定結(jié)果進行機器學習，則無法得到高精度的學習結(jié)果(學習模型)。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明提供一種判定裝置，其在力控制的參數(shù)調(diào)整中，進行輔助使得即使是不熟悉的工作人員也能夠進行與熟練的工作人員同樣的判定。

在本發(fā)明的一個實施例中，在與工業(yè)用機器人的機械手的控制有關(guān)的各參數(shù)的調(diào)整中，制作輸出針對從執(zhí)行工業(yè)用機器人的力控制時的動作取得的數(shù)據(jù)的與該動作的成功/失敗相關(guān)的判定結(jié)果的評價函數(shù)，由此解決上述問題。在這樣構(gòu)成的判定裝置中，通過使用依照預(yù)定的基準輸出判定結(jié)果的評價函數(shù)，使用評價函數(shù)進行針對在工業(yè)用機器人動作時取得的數(shù)據(jù)的該動作的判定，因此能夠與工作人員的經(jīng)驗無關(guān)地進行穩(wěn)定的動作判定。

本發(fā)明的判定裝置對具備檢測向機械手施加的力和力矩的功能的工業(yè)用機器人的動作進行判定。該判定裝置具備：數(shù)據(jù)取得部，其至少取得進行上述工業(yè)用機器人的力控制時的動作中的向機械手施加的力和力矩的狀態(tài)、位置和姿勢的狀態(tài)，作為取得數(shù)據(jù)；評價函數(shù)制作部，其根據(jù)上述取得數(shù)據(jù)，制作對上述動作的好壞進行評價的評價函數(shù)；判定數(shù)據(jù)制作部，其使用上述評價函數(shù)制作部制作的評價函數(shù)，制作針對上述取得數(shù)據(jù)的判定數(shù)據(jù)；預(yù)處理部，其根據(jù)上述取得數(shù)據(jù)，制作用于機器學習的狀態(tài)數(shù)據(jù)；學習部，其使用上述狀態(tài)數(shù)據(jù)和上述判定數(shù)據(jù)，生成用于對上述工業(yè)用機器人的動作的好壞進行判定的學習模型。

也可以是上述數(shù)據(jù)取得部制作根據(jù)上述動作所花費的時間對動作的好壞進行判定的臨時判定數(shù)據(jù)，上述評價函數(shù)制作部根據(jù)該制作的臨時判定數(shù)據(jù)，制作上述評價函數(shù)。

本發(fā)明的判定裝置具有上述的結(jié)構(gòu)，因此在力控制的參數(shù)調(diào)整中，即使是不熟悉的工作人員，也能夠根據(jù)預(yù)定的基準來判斷工業(yè)用機器人的動作的好壞。

附圖說明

圖1是一個實施方式的判定裝置的概要硬件結(jié)構(gòu)圖。

圖2是第一實施方式的控制裝置的概要功能框圖。

圖3是表示工業(yè)用機器人進行的部件的嵌合工作的例子的圖。

圖4是表示工業(yè)用機器人進行的齒輪的組裝工作的例子的圖。

圖5是表示工業(yè)用機器人進行的工件的去毛刺/研磨工作的例子的圖。

圖6是第二實施方式的控制裝置的概要功能框圖。

圖7是第三實施方式的系統(tǒng)的概要功能框圖。