[發明專利]判定裝置在審
| 申請號： | 202010043066.4 | 申請日： | 2020-01-15 |
| 公開（公告）號： | CN111438687A | 公開（公告）日： | 2020-07-24 |
| 發明（設計）人： | 羽根干人;佐藤貴之 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243 | 代理人： | 范勝杰;金慧善 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 判定 裝置 | ||
【權利要求書】：
1.一種判定裝置，其對具備檢測向機械手施加的力和力矩的功能的工業用機器人的動作進行判定，其特征在于，該判定裝置具備：
數據取得部，其至少取得進行上述工業用機器人的力控制時的動作中的向機械手施加的力和力矩的狀態、位置和姿勢的狀態，作為取得數據；
評價函數制作部，其根據上述取得數據，制作對上述動作的好壞進行評價的評價函數；
判定數據制作部，其使用上述評價函數制作部制作的評價函數，制作針對上述取得數據的判定數據；
預處理部，其根據上述取得數據，制作用于機器學習的狀態數據；以及
學習部，其使用上述狀態數據和上述判定數據，生成用于對上述工業用機器人的動作的好壞進行判定的學習模型。
2.根據權利要求1所述的判定裝置，其特征在于，
上述數據取得部制作根據上述動作所花費的時間對動作的好壞進行判定的臨時判定數據，
上述評價函數制作部根據上述臨時判定數據，制作上述評價函數。
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