[發明專利]一種基于車路協同的定位方法及系統、介質和車載設備

在審

• 申請號: 202010042757.2
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111276000A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 張毅;鄧翔天;許惠樂;姚丹亞;裴欣;王哲
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G08G1/123
• 分類號: G08G1/123;G08G1/0967
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 王康;栗若木

本申請實施例提供一種基于車路協同的定位方法及系統、介質和車載設備，應用于車輛，所述方法包括：在所述車輛位于路側設備所管理的預設區域時，接收所述路側設備所廣播的定位數據，其中，所述定位數據包括：所述路側設備的坐標值和所述路側設備對應的偽距觀測值；獲取所述車輛對應的偽距觀測值；根據所述定位數據，對所述車輛對應的偽距觀測值進行偽距修正處理，得到修正后的偽距觀測值；基于修正后的偽距觀測值，計算出修正后的所述車輛的坐標值。如此，能夠提高定位的精度。

技術領域

本申請涉及智能交通技術領域，尤其涉及一種基于車路協同的定位方法及系統、介質和車載設備。

背景技術

車路協同是指采用先進的無線通信和新一代互聯網等技術，全方位實施車車、車路動態實時信息交互，并在全時空動態交通信息采集與融合的基礎上開展車輛主動安全控制和道路協同管理，充分實現人車路的有效協同，保證交通安全，提高通行效率，從而形成的安全、高效和環保的道路交通技術。而隨著車輛駕駛自動化的發展，車輛的精確定位慢慢成為實現輔助駕駛和自動駕駛的重要技術。

但是，對于現有的衛星定位系統，如美國的GPS(Global Positioning System，全球定位系統)、俄羅斯的GLONASS(格洛納斯)衛星導航系統、中國的北斗衛星導航系統(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)等來說，雖然可以提供精準度在厘米級的高精度定位，但其往往需要花費高昂的成本在車輛上重新安裝專門的高精度定位模塊，如果在智能交通領域，如輔助駕駛、自動駕駛等領域中使用此類方案的話，就會導致需要大量基礎投入，實用性較差，不利于智能交通的推廣和普及，而普通定位模塊的定位精度往往只能達到十幾米甚至幾十米左右，這樣的定位精度對于車輛輔助駕駛、自動駕駛等智能交通領域來說，是遠遠達不到要求的。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供一種基于車路協同的定位方法及系統、介質和車載設備，能夠提高定位的精度。

本申請實施例主要提供如下技術方案：

第一方面，本申請實施例提供了一種基于車路協同的定位方法，應用于車輛，所述方法包括：在所述車輛位于路側設備所管理的預設區域時，接收所述路側設備所廣播的定位數據，其中，所述定位數據包括：所述路側設備的坐標值和所述路側設備對應的偽距觀測值；獲取所述車輛對應的偽距觀測值；根據所述定位數據，對所述車輛對應的偽距觀測值進行偽距修正處理，得到修正后的偽距觀測值；基于修正后的偽距觀測值，計算出修正后的所述車輛的坐標值。

第二方面，本申請實施例提供了一種基于車路協同的定位系統，所述系統包括：車載設備和路側設備；其中，

所述路側裝置包括：路側接收機和V2X(Vehicle to Everything，車用無線通信)路側單元；其中，所述路側接收機，用于獲取定位數據，其中，所述定位數據包括：所述路側設備的坐標值和所述路側設備對應的偽距觀測值；所述V2X路側單元，用于廣播所述定位數據；

所述車載設備包括：V2X車載單元、車載接收機、處理器和計算芯片；其中，所述V2X車載單元，用于在車輛位于路側設備所管理的預設區域時，接收所述路側設備通過所述V2X路側單元所廣播的所述定位數據；所述車載接收機，用于獲取所述車輛對應的偽距觀測值；所述處理器，用于將所述定位數據和所述車輛對應的偽距觀測值輸出至所述計算芯片；所述計算芯片，用于根據所述定位數據，對所述車輛對應的偽距觀測值進行偽距修正處理，得到修正后的偽距觀測值；基于修正后的偽距觀測值，計算出修正后的所述車輛的坐標值。

第三方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述存儲介質所在車載設備執行上述的基于車路協同的定位方法的步驟。