[發(fā)明專利]一種基于車路協(xié)同的定位方法及系統(tǒng)、介質和車載設備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010042757.2
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111276000A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設計）人: 張毅;鄧翔天;許惠樂;姚丹亞;裴欣;王哲
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G08G1/123
• 分類號: G08G1/123;G08G1/0967
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 王康;栗若木

1.一種基于車路協(xié)同的定位方法，其特征在于，應用于車輛，所述方法包括：

在所述車輛位于路側設備所管理的預設區(qū)域時，接收所述路側設備所廣播的定位數據，其中，所述定位數據包括：所述路側設備的坐標值和所述路側設備對應的偽距觀測值；

獲取所述車輛對應的偽距觀測值；

根據所述定位數據，對所述車輛對應的偽距觀測值進行偽距修正處理，得到修正后的偽距觀測值；

基于修正后的偽距觀測值，計算出修正后的所述車輛的坐標值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述定位數據，對所述車輛對應的偽距觀測值進行偽距修正處理，得到修正后的偽距觀測值，包括：

基于所述路側設備對應的偽距觀測值和所述車輛對應的偽距觀測值，確定出所述路側設備到目標衛(wèi)星的偽距觀測值，并確定出所述車輛到所述目標衛(wèi)星的偽距觀測值，其中，所述目標衛(wèi)星為所述路側設備和所述車輛均觀測的至少四個相同衛(wèi)星；基于所述路側設備的坐標值和所述路側設備到目標衛(wèi)星的偽距觀測值，對所述車輛到所述目標衛(wèi)星的偽距觀測值進行偽距修正處理，得到至少四個修正后的偽距觀測值；

所述基于修正后的偽距觀測值，計算出修正后的所述車輛的坐標值，包括：基于所述至少四個修正后的偽距觀測值，計算出修正后的所述車輛的坐標值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少四個修正后的偽距觀測值，計算出修正后的所述車輛的坐標值，包括：

將所述至少四個修正后的偽距觀測值輸入至預先建立的線性化偽距迭代模型中進行迭代處理，直至所述預先建立的線性化偽距迭代模型所輸出的修正值小于預設閾值時，將所述預先建立的線性化偽距迭代模型所輸出的所述車輛的坐標值確定為所述修正后的所述車輛的坐標值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述將所述至少四個修正后的偽距觀測值輸入至預先建立的線性化偽距迭代模型中進行迭代處理之前，所述方法還包括：

獲得所述車輛到至少四個衛(wèi)星的偽距方程；

將由所述車輛到至少四個衛(wèi)星的偽距方程所聯(lián)立的偽距方程組進行線性化處理，得到線性化的偽距方程組；

基于所述線性化的偽距方程組，通過最小二乘法，得到修正值向量的表達式；

基于預設的迭代方程式和所述修正值向量的表達式，構建所述線性化偽距迭代模型。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述線性化的偽距方程組，包括：

其中，i、p為正整數，1≤i≤p，4≤p；表示修正后的車輛到衛(wèi)星i的偽距觀測值，(xⁱ,yⁱ,zⁱ)為衛(wèi)星i的坐標，(x_r0,y_r0,z_r0)為車輛的坐標的近似值向量r₀；lⁱ(t)，mⁱ(t)，nⁱ(t)為車輛到衛(wèi)星i的方向余弦，(δx,δy,δz)表示車輛的坐標到衛(wèi)星i的坐標的微分向量，δx＝δxⁱ-δx_r，δy＝δyⁱ-δy_r，δz＝δzⁱ-δz_r，(x_r,y_r,z_r)表示車輛的坐標；c表示光速；δt_rove表示車輛所裝載的車載接收機的時鐘誤差的微分值；

且所述修正值向量的表達式，包括：

其中，

且所述預設的迭代方程式，包括：r₀＝r₀+δr，其中，δr＝(δx_r,δy_r,δz_r)。