[發明專利]一種用于腹部微創外科手術的雙臂器官支撐與固定器械

在審

• 申請號: 202010042563.2
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111110319A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 王磊;胡三元;馮紅光;程曉林;田兆輝;柳雅萌
• 申請（專利權）人: 山東大學齊魯醫院
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

本發明公開了一種用于腹部微創外科手術的雙臂器官支撐與固定器械，手術器械執行機構由第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七執行機構等組成。第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七執行機構各自均包括一個角度調節輪、固定銷、線輪；角度調節輪與線輪相連，線輪與所述的關節相連；角度調節輪控制線輪的旋轉角度，線輪控制所述的關節的旋轉角度；固定銷通過與角度調節輪分離與貼合來固定角度調節輪。器械能夠方便都對肝臟等器官或組織進行支撐與固定，使臨床醫生在進行腹部微創外科手術操作時能夠獲得較大的操作空間與手術視野，極大的方便了臨床醫生在進行腹部微創外科手術操作。

技術領域

本發明涉及一種微創外科手術領域內的醫療設備，尤其涉及一種適合于腹部微創外科手術的雙臂器官支撐與固定器械。

背景技術

以腹腔鏡為代表的微創外科被譽為20世紀醫學科學對人類文明的重要貢獻之一，微創手術操作是指醫生借助細長的手術器械通過人體表面的微小切口探入到體內進行手術操作的。它與傳統的開口手術相比具有手術切口小、出血量少、術后疤痕小、恢復時間快等優點，達到與傳統開口手術相同的療效。臨床醫生在進行腹部微創外科手術操作時，需要盡可能大的操作空間與手術視野，以方便進行各類手術操作。

目前，發明人發現臨床醫生在進行腹部微創外科手術操作時，肝臟等器官缺少合適的器械進行支撐與固定，嚴重影響了臨床醫生的操作空間與手術視野，給腹部微創外科手術操作與觀察帶來了極大的不便。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種能夠解決臨床醫生在進行腹部微創外科手術操作時進行肝臟等器官進行支撐與固定，使臨床醫生在進行腹部微創外科手術操作時能夠獲得較大的操作空間與手術視野，極大的方便了臨床醫生在進行腹部微創外科手術操作的方便調節、定位準確、剛度較大的雙臂器官支撐與固定器械。

本發明提供了一種能夠解決臨床醫生在進行腹部微創外科手術操作時進行肝臟等器官進行支撐與固定，使臨床醫生在進行腹部微創外科手術操作時能夠獲得較大的操作空間與手術視野，極大的方便了臨床醫生在進行腹部微創外科手術操作的方便調節、定位準確、剛度較大的雙臂器官支撐與固定器械，具體方案如下：

本發明提出的一種用于腹部微創外科手術的雙臂器官支撐與固定器械，包括第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七執行機構；所述的七個關節執行機構包含7個關節和6個臂段，7個關節為7個自由度，7個自由度從末端傳動盒一端開始，依次為：繞第一關節軸線x軸向擺轉自由度，繞第二關節至第七關節軸線y軸向擺轉自由度；第一關節與第二至第七關節自由度軸線方向空間垂直；

6個臂段中，臂段一的一端與傳動盒相連，臂段一的另一端通過第一關節與臂段二的一端相連，臂段二的另一端分別連接并列設置的第二關節和第三關節，第二關節再與臂段三的一端相連，第三關節再與臂段四的一端相連，臂段三的另一端通過第四關節連接臂段五，臂段四的另一端通過第五關節連接臂段六相連，所述的臂段五通過第六關節與夾持頭一、夾持頭二相連，臂段六通過第七關節與夾持頭三、夾持頭四相連。作為進一步的技術方案，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七執行機構的末端傳動盒內的結構相同，各自均包括一個角度調節輪、固定銷、線輪；所述的角度調節輪與線輪相連，所述的線輪與所述的關節相連；所述的角度調節輪控制線輪的旋轉角度，所述的線輪控制所述的關節的旋轉角度；所述的固定銷通過與角度調節輪分離與貼合來固定角度調節輪。

作為進一步的技術方案，所述的第一關節執行機構包括第一關節角度調節輪一、固定銷一、線輪一、臂段一、臂段二、臂段一與臂段二連接處的第一關節；所述的角度調節輪一與線輪一相連，所述的線輪一與所述的第一關節相連；所述的角度調節輪一控制線輪一的旋轉角度，所述的線輪一控制所述的第一關節的旋轉角度；所述的固定銷一通過與角度調節輪一分離與貼合來固定角度調節輪一；