[發明專利]一種用于腹部微創外科手術的雙臂器官支撐與固定器械

在審

• 申請號: 202010042563.2
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111110319A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 王磊;胡三元;馮紅光;程曉林;田兆輝;柳雅萌
• 申請（專利權）人: 山東大學齊魯醫院
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種用于腹部微創外科手術的雙臂器官支撐與固定器械，其特征在于，包括第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七執行機構；所述的七個執行機構總共包含7個關節和6個臂段，7個關節具有7個自由度，7個自由度從末端傳動盒一端開始，依次為：繞第一關節軸線x軸向擺轉自由度，繞第二關節至第七關節軸線y軸向擺轉自由度；第一關節與第二至第七關節自由度軸線方向空間垂直；

6個臂段中，臂段一的一端與傳動盒相連，臂段一的另一端通過第一關節與臂段二的一端相連，臂段二的另一端分別連接并列設置的第二關節和第三關節，第二關節再與臂段三的一端相連，第三關節再與臂段四的一端相連，臂段三的另一端通過第四關節連接臂段五，臂段四的另一端通過第五關節連接臂段六相連，所述的臂段五通過第六關節與夾持頭一、夾持頭二相連，臂段六通過第七關節與夾持頭三、夾持頭四相連。

2.如權利要求1所述的用于腹部微創外科手術的雙臂器官支撐與固定器械，其特征在于，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七執行機構的末端傳動盒內的結構相同，各自均包括一個角度調節輪、固定銷、線輪；所述的角度調節輪與線輪相連，所述的線輪與所述的關節相連；所述的角度調節輪控制線輪的旋轉角度，所述的線輪控制所述的關節的旋轉角度；所述的固定銷通過與角度調節輪分離與貼合來固定角度調節輪。

3.如權利要求2所述的用于腹部微創外科手術的雙臂器官支撐與固定器械，其特征在于，

所述的第一關節執行機構包括第一關節角度調節輪一、固定銷一、線輪一、臂段一、臂段二、臂段一與臂段二連接處的第一關節；所述的角度調節輪一與線輪一相連，所述的線輪一與所述的第一關節相連；所述的角度調節輪一控制線輪一的旋轉角度，所述的線輪一控制所述的第一關節的旋轉角度；所述的固定銷一通過與角度調節輪一分離與貼合來固定角度調節輪一。

4.如權利要求2所述的用于腹部微創外科手術的雙臂器官支撐與固定器械，其特征在于，所述的第二關節執行機構包括第二關節角度調節輪二、固定銷二、線輪二、臂段二、臂段三、臂段二與臂段三連接處的第二關節；所述的角度調節輪二與線輪二相連，所述的線輪二與所述的第二關節相連；所述的角度調節輪二控制線輪二的旋轉角度，所述的線輪二控制所述的第二關節的旋轉角度；所述的固定銷二通過與角度調節輪二分離與貼合來固定角度調節輪二。

5.如權利要求2所述的用于腹部微創外科手術的雙臂器官支撐與固定器械，其特征在于，所述的第三關節執行機構包括第三關節角度調節輪三、固定銷三、線輪三、臂段三、臂段四、臂段三與臂段四連接處的第三關節；所述的角度調節輪三與線輪三相連，所述的線輪三與所述的第三關節相連；所述的角度調節輪三控制線輪三的旋轉角度，所述的線輪三控制所述的第三關節的旋轉角度；所述的固定銷三通過與角度調節輪三分離與貼合來固定角度調節輪三。

6.如權利要求2所述的用于腹部微創外科手術的雙臂器官支撐與固定器械，其特征在于，所述的第四關節執行機構包括第四關節角度調節輪四、固定銷四、線輪四、臂段四、臂段五、臂段四與臂段五連接處的第四關節；所述的角度調節輪四與線輪四相連，所述的線輪四與所述的第四關節相連；所述的角度調節輪四控制線輪四的旋轉角度，所述的線輪四控制所述的第四關節的旋轉角度；所述的固定銷四通過與角度調節輪四分離與貼合來固定角度調節輪四。

7.如權利要求2所述的用于腹部微創外科手術的雙臂器官支撐與固定器械，其特征在于，所述的第五關節執行機構包括第五關節角度調節輪五、固定銷五、線輪五、臂段五、臂段六、臂段五與臂段六連接處的第五關節；所述的角度調節輪五與線輪五相連，所述的線輪五與所述的第五關節相連；所述的角度調節輪五控制線輪五的旋轉角度，所述的線輪五控制所述的第五關節的旋轉角度；所述的固定銷五通過與角度調節輪五分離與貼合來固定角度調節輪五。