[發明專利]配送機器人的移動協同控制系統及控制方法

有效

• 申請號: 202010042458.9
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111176293B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 賴志林;張關水;李良源;李睿
• 申請（專利權）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州科捷知識產權代理事務所(普通合伙) 44560
• 代理人: 袁嘉恩

本發明公開了一種配送機器人的移動協同控制系統及控制方法，該控制系統包括：用戶終端，用于發起機器人調用指令；與配送機器人通信連接的機器人調度終端，用于可對多個與其對應的配送機器人進行配送任務調度；通過網絡與用戶終端和所述機器人調度終端通信連接的協同控制終端，協同控制終端接收來自用戶終端的機器人調用指令并轉發給所述機器人調度終端，并可從機器人調度終端處獲取配送機器人的實時動態信息以及各配送機器人的避障輔助信息，協同控制終端根據配送機器人的實時動態信息和避障輔助信息控制配送機器人的移動避讓。本發明可以避免配送機器人因導航系統或避讓策略的不同發生碰撞等異常情況，有利于保障配送任務的順利完成。

技術領域

本發明屬于機器人控制技術領域，尤其涉及一種配送機器人的移動協同控制系統及控制方法。

背景技術

隨著物聯網技術及智能機器人技術的發展，智能機器人在各領域得到了更廣泛的應用。例如，越來越多的醫院開始采用配送機器人進行藥品、物資的配送。但由于配送機器人采購批次的不同、采購科室的不同，醫院里使用的配送機器人可能存在品牌不同的情況，即有多種品牌的配送機器人同時使用。而不同品牌的配送機器人所采用的導航技術、避障策略、調度系統可能不同，因此當不同品牌的配送機器人在行進路徑上相遇時，可能會因避障策略或導航技術的不同，發生機器人相互碰撞或機器人停止前進的情況，特別是在比較狹窄的通道或在轉彎或掉頭時，更容易發生以上所述的碰撞或停止移動等異常情況，導致配送機器人無法順利完成配送任務。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種可以實現不同品牌配送機器人協同工作的控制系統及控制方法。

本發明的目的采用以下技術方案實現：

配送機器人的移動協同控制系統，包括：用戶終端，用于發起機器人調用指令；與配送機器人通信連接的機器人調度終端，用于對多個與其對應的配送機器人進行配送任務調度；通過網絡與所述用戶終端和所述機器人調度終端通信連接的協同控制終端，用于接收來自用戶終端的機器人調用指令并轉發給所述機器人調度終端，并可從所述機器人調度終端處獲取配送機器人的實時動態信息以及各配送機器人的避障輔助信息，所述協同控制終端根據配送機器人的實時動態信息和避障輔助信息控制配送機器人的移動避讓。

進一步的，所述機器人調度終端與配送機器人的品牌對應。

進一步的，所述協同控制終端從各機器人調度終端處獲取的實時動態信息至少包括：正在執行配送任務的機器人數量、空閑的機器人數量以及各區域分布的機器人數量。

進一步的，所述配送機器人的避障輔助信息包括陀螺儀安裝信息以及機器人外殼與陀螺儀原點間的直線距離，所述陀螺儀安裝信息指配送機器人內陀螺儀的安裝位置；以陀螺儀的安裝位置在水平面上的投影為原點建立X-Y坐標系，X軸方向表示機器人的前后方向，Y軸方向表示機器人的左右方向，機器人外殼與陀螺儀原點間的直線距離包括該陀螺儀在水平面上的投影到機器人外殼的前、后、左、右四個側面在水平面上投影的最短距離。

本發明還提供了一種根據前述配送機器人的移動協同控制系統的控制方法，包括以下步驟：

通過用戶終端發起機器人調用指令，用戶終端將機器人調用指令發送給協同控制終端；

協同控制終端接收到機器人調用指令后，向各機器人調度終端獲取機器人實時動態信息，并根據機器人調用指令及機器人實時動態信息，選擇距離配送任務起點最近的配送機器人，將機器人調用指令發送給該配送機器人所屬的機器人調度終端；

機器人調度終端根據機器人調用指令調度配送機器人前往執行配送任務，并將正在執行配送任務和即將執行配送任務的配送機器人的行走路徑信息以及機器人的避障輔助信息發送給協同控制終端；

協同控制終端對機器人調度終端發送來的配送機器人的行走路徑信息進行分析，結合機器人的避障輔助信息，判斷執行配送任務的配送機器人中是否有存在碰撞的可能性；