[發明專利]配送機器人的移動協同控制系統及控制方法

有效

• 申請號: 202010042458.9
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111176293B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 賴志林;張關水;李良源;李睿
• 申請（專利權）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州科捷知識產權代理事務所(普通合伙) 44560
• 代理人: 袁嘉恩

1.配送機器人的移動協同控制系統的控制方法，其特征在于，所述配送機器人的移動協同控制系統包括：

用戶終端，用于發起機器人調用指令；

與配送機器人通信連接的機器人調度終端，用于對多個與其對應的配送機器人進行配送任務調度；

通過網絡與所述用戶終端和所述機器人調度終端通信連接的協同控制終端，用于接收來自用戶終端的機器人調用指令并轉發給所述機器人調度終端，并可從所述機器人調度終端處獲取配送機器人的實時動態信息以及各配送機器人的避障輔助信息，所述協同控制終端根據配送機器人的實時動態信息和避障輔助信息控制配送機器人的移動避讓；所述配送機器人的避障輔助信息包括陀螺儀安裝信息以及機器人外殼與陀螺儀原點間的直線距離，所述陀螺儀安裝信息指配送機器人內陀螺儀的安裝位置；以陀螺儀的安裝位置在水平面上的投影為原點建立X-Y坐標系，X軸方向表示機器人的前后方向，Y軸方向表示機器人的左右方向，機器人外殼與陀螺儀原點間的直線距離包括該陀螺儀在水平面上的投影到機器人外殼的前、后、左、右四個側面在水平面上投影的最短距離；

所述控制方法的步驟如下：

通過用戶終端發起機器人調用指令，用戶終端將機器人調用指令發送給協同控制終端；

協同控制終端接收到機器人調用指令后，向各機器人調度終端獲取機器人實時動態信息，并根據機器人調用指令及機器人實時動態信息，選擇距離配送任務起點最近的配送機器人，將機器人調用指令發送給該配送機器人所屬的機器人調度終端；

機器人調度終端根據機器人調用指令調度配送機器人前往執行配送任務，并將正在執行配送任務和即將執行配送任務的配送機器人的行走路徑信息以及機器人的避障輔助信息發送給協同控制終端；

協同控制終端對機器人調度終端發送來的配送機器人的行走路徑信息進行分析，結合機器人的避障輔助信息，按以下方法判斷執行配送任務的配送機器人中是否有存在碰撞的可能性：協同控制終端根據配送機器人的行走路徑信息分析配送機器人的行走路徑中是否會與其它配送機器人相遇，如果是，則進一步確定相遇的配送機器人可能是哪個側面發生碰撞，并計算防碰撞閾值，如果機器人相遇位置處的兩個機器人行走路徑之間的距離大于該防碰撞閾值，則不會發生碰撞，防碰撞閾值=S_a+S_b+Q，式中的S_a、S_b分別表示相遇的兩個配送機器人可能發生碰撞的側面在水平面上的投影與各自機器人的陀螺儀原點的最短距離，Q為容錯值；

如果協同控制終端判斷出執行配送任務的配送機器人存在碰撞的可能性，向可能發生碰撞的配送機器人所屬機器人調度終端發送停止移動指令，進行防碰撞避讓；

配送機器人停止移動后，協同控制終端對配送機器人的通過順序進行調度，如果根據配送機器人的防碰撞閾值判斷可以同時通過通道，則向機器人調度終端發送通行指令，控制配送機器人繼續移動，否則協同控制終端按照機器人配送任務的優先級別安排配送機器人的通過順序，具有緊急配送任務的配送機器人優先通過，當配送任務的級別相同時，則按照到達時間順序安排配送機器人的通過順序，先到的配送機器人先走。

2.根據權利要求1所述的配送機器人的移動協同控制系統的控制方法，其特征在于：所述機器人調度終端與配送機器人的品牌對應。

3.根據權利要求1所述的配送機器人的移動協同控制系統的控制方法，其特征在于：所述協同控制終端從各機器人調度終端處獲取的實時動態信息至少包括：正在執行配送任務的機器人數量、空閑的機器人數量以及各區域分布的機器人數量。

4.根據權利要求1所述的配送機器人的移動協同控制系統的控制方法，其特征在于：協同控制終端向機器人調度終端發送機器人調用指令時，如果配送任務需要使用多臺配送機器人，協同控制終端根據機器人調用指令，按照就近原則，從距離配送任務起點最近的配送機器人開始，從近到遠地依次向配送機器人所屬的機器人調度終端發送機器人調用指令。