[發明專利]一種車道線的精度提升方法、裝置及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010042198.5
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN113129438B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 何鵬;趙春爭;馬德福
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T19/20
• 代理公司: 上海知錦知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31327
• 代理人: 湯陳龍

本發明實施例提供一種車道線的精度提升方法、裝置及可讀存儲介質，其中方法包括：獲取對應同一位置范圍的第一采集軌跡和第二采集軌跡，及所述第一采集軌跡對應的車道線，所述第二采集軌跡的精度高于所述第一采集軌跡的精度；根據所述車道線的形狀點的坐標，從所述第一采集軌跡中確定與所述形狀點對應的第一軌跡點；從所述第二采集軌跡中確定與所述第一軌跡點對應的第二軌跡點；根據所述第一軌跡點和所述第二軌跡點的坐標偏移量，修正所述形狀點的坐標。本發明實施例可實現高效、準確的修正車道線。

技術領域

本發明實施例涉及地圖數據技術領域，具體涉及一種車道線的精度提升方法、裝置及可讀存儲介質。

背景技術

制作高精地圖數據主要分為外業數據采集階段和內業數據處理階段；在外業數據采集階段，外業人員可通過高精采集車采集點云數據，在內業數據處理階段，內業人員可以利用識別算法識別點云數據，并輔以人工修正識別結果的方式，實現制作高精地圖數據。

制作車道線是高精地圖數據制作的一項重要工作，在點云數據的精度提升后，存在原先制作的車道線與精度提升后的點云數據無法匹配的現象，因此如何提供車道線精度的提升方案，以通過對車道線進行高效修正，來提升車道線的精度，成為了本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種車道線的精度提升方法、裝置及可讀存儲介質，以高效修正車道線，提升車道線的精度。

為實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

一種車道線的精度提升方法，包括：

獲取基于同一采集軌跡得到的第一采集軌跡、第二采集軌跡和車道線；其中，所述車道線與所述第一采集軌跡相對應，且所述第二采集軌跡的精度高于所述第一采集軌跡的精度；

根據所述第一采集軌跡和所述第二采集軌跡中對應軌跡點的坐標偏移量，修正所述車道線的形狀點的坐標。

可選的，所述根據所述第一采集軌跡和所述第二采集軌跡中對應軌跡點的坐標偏移量，修正所述車道線的形狀點坐標包括：

根據所述車道線的形狀點的坐標，從所述第一采集軌跡中確定與所述形狀點對應的第一軌跡點；

從所述第二采集軌跡中確定與所述第一軌跡點對應的第二軌跡點；

根據所述第一軌跡點和所述第二軌跡點的坐標偏移量，修正所述形狀點的坐標。

可選的，所述根據所述車道線的形狀點的坐標，從所述第一采集軌跡中確定與所述形狀點對應的第一軌跡點包括：

從所述第一采集軌跡中確定，與所述車道線的形狀點的坐標在預定距離內的最近軌跡點，將所述最近軌跡點確定為與所述形狀點對應的第一軌跡點。

可選的，所述從所述第一采集軌跡中確定，與所述車道線的形狀點的坐標在預定距離內的最近軌跡點包括：

根據所述車道線的形狀點的坐標，和所述第一采集軌跡的軌跡點的坐標，判斷在所述形狀點的坐標的預定距離內，是否存在所述第一采集軌跡的軌跡點；若是，從所述第一采集軌跡的軌跡點中，確定距所述形狀點最近的最近軌跡點。

可選的，所述方法還包括：

若在所述形狀點的坐標的預定距離內，不存在所述第一采集軌跡的軌跡點，取消修正所述車道線的形狀點的坐標。

可選的，所述從所述第二采集軌跡中確定與所述第一軌跡點對應的第二軌跡點包括：

根據所述第一軌跡點的采集時間，從所述第二采集軌跡中確定采集時間對應的第二軌跡點。