[發(fā)明專利]一種車道線的精度提升方法、裝置及可讀存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010042198.5 | 申請日： | 2020-01-15 |
| 公開（公告）號： | CN113129438B | 公開（公告）日： | 2023-06-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 何鵬;趙春爭;馬德福 | 申請（專利權(quán)）人： | 阿里巴巴集團控股有限公司 |
| 主分類號： | G06T17/05 | 分類號： | G06T17/05;G06T19/20 |
| 代理公司： | 上海知錦知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 31327 | 代理人： | 湯陳龍 |
| 地址： | 英屬開曼群島大開*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 車道 精度 提升 方法 裝置 可讀 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種車道線的精度提升方法，包括：
獲取基于同一采集軌跡得到的第一采集軌跡、第二采集軌跡和車道線；其中，所述車道線與所述第一采集軌跡相對應(yīng)，且所述第二采集軌跡的精度高于所述第一采集軌跡的精度；所述第一采集軌跡和所述第二采集軌跡中對應(yīng)軌跡點的采集時間相同；
根據(jù)所述第一采集軌跡和所述第二采集軌跡中對應(yīng)軌跡點的坐標(biāo)偏移量，修正所述車道線的形狀點的坐標(biāo)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線的精度提升方法，所述根據(jù)所述第一采集軌跡和所述第二采集軌跡中對應(yīng)軌跡點的坐標(biāo)偏移量，修正所述車道線的形狀點坐標(biāo)包括：
根據(jù)所述車道線的形狀點的坐標(biāo)，從所述第一采集軌跡中確定與所述形狀點對應(yīng)的第一軌跡點；
從所述第二采集軌跡中確定與所述第一軌跡點對應(yīng)的第二軌跡點；
根據(jù)所述第一軌跡點和所述第二軌跡點的坐標(biāo)偏移量，修正所述形狀點的坐標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道線的精度提升方法，所述根據(jù)所述車道線的形狀點的坐標(biāo)，從所述第一采集軌跡中確定與所述形狀點對應(yīng)的第一軌跡點包括：
從所述第一采集軌跡中確定，與所述車道線的形狀點的坐標(biāo)在預(yù)定距離內(nèi)的最近軌跡點，將所述最近軌跡點確定為與所述形狀點對應(yīng)的第一軌跡點。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車道線的精度提升方法，所述從所述第一采集軌跡中確定，與所述車道線的形狀點的坐標(biāo)在預(yù)定距離內(nèi)的最近軌跡點包括：
根據(jù)所述車道線的形狀點的坐標(biāo)，和所述第一采集軌跡的軌跡點的坐標(biāo)，判斷在所述形狀點的坐標(biāo)的預(yù)定距離內(nèi)，是否存在所述第一采集軌跡的軌跡點；若是，從所述第一采集軌跡的軌跡點中，確定距所述形狀點最近的最近軌跡點。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車道線的精度提升方法，還包括：
若在所述形狀點的坐標(biāo)的預(yù)定距離內(nèi)，不存在所述第一采集軌跡的軌跡點，取消修正所述車道線的形狀點的坐標(biāo)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2-5任一項所述的車道線的精度提升方法，所述從所述第二采集軌跡中確定與所述第一軌跡點對應(yīng)的第二軌跡點包括：
根據(jù)所述第一軌跡點的采集時間，從所述第二采集軌跡中確定采集時間對應(yīng)的第二軌跡點。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線的精度提升方法，所述第一采集軌跡基于第一軌跡解算算法解算所述同一采集軌跡得到；所述車道線為基于所述第一采集軌跡對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)確定的車道線；所述第二采集軌跡基于第二軌跡解算算法解算所述同一采集軌跡得到；所述第二軌跡解算算法的精度高于所述第一軌跡解算算法的精度。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道線的精度提升方法，所述根據(jù)所述第一軌跡點和所述第二軌跡點的坐標(biāo)偏移量，修正所述形狀點的坐標(biāo)包括：
分別確定第一軌跡點和第二軌跡點的經(jīng)度坐標(biāo)偏移量，緯度坐標(biāo)偏移量和高程坐標(biāo)偏移量；
將所述形狀點的當(dāng)前經(jīng)度坐標(biāo)加上所述經(jīng)度坐標(biāo)偏移量，當(dāng)前緯度坐標(biāo)加上所述緯度坐標(biāo)偏移量，當(dāng)前高程坐標(biāo)加上所述高程坐標(biāo)偏移量，以得到所述形狀點修正后的坐標(biāo)。
9.一種車道線的精度提升裝置，包括：
數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取基于同一采集軌跡獲得的第一采集軌跡、第二采集軌跡和車道線；其中，所述車道線與所述第一采集軌跡相對應(yīng)，且所述第二采集軌跡的精度高于所述第一采集軌跡的精度；所述第一采集軌跡和所述第二采集軌跡中對應(yīng)軌跡點的采集時間相同；
修正模塊，用于根據(jù)所述第一采集軌跡和所述第二采集軌跡中對應(yīng)軌跡點的坐標(biāo)偏移量，修正所述車道線的形狀點的坐標(biāo)。
10.一種可讀存儲介質(zhì)，所述可讀存儲介質(zhì)存儲有執(zhí)行權(quán)利要求1-8任一項所述的車道線的精度提升方法的程序。
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