[發明專利]一種智能化管道自動焊接控制系統

在審

• 申請號: 202010042048.4
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111069824A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 高建;張新宇;張軍;楊志;毛凱田;劉峰
• 申請（專利權）人: 上海卓然工程技術股份有限公司;江蘇卓然智能重工有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種智能化管道自動焊接控制系統，涉及化工工程的自動焊接領域，焊接系統平臺總控制器至少包括2套控制系統：固定機械手臂控制系統、焊接機械手臂控制系統，其中固定機械手臂控制系統：用于固定管道并抬高至一定高度，將焊接管道對齊，處于等待焊接狀態；焊接機械手臂控制系統：具有焊接機械手，對管道實施焊接；所述固定機械手臂控制系統與焊接系統平臺總控制器連接并受其控制，所述焊接機械手臂控制系統與焊接系統平臺總控制器連接并受其控制，控制簡單且使用安全。

技術領域

本發明涉及化工工程的自動焊接領域，特別涉及一種智能化管道自動焊接控制系統及方法。

背景技術

石化生產裝置區內管道數量很多，一般大型裝置區的管道焊接寸徑達到100多萬，現在現場的焊接方式都為人工焊接，效率低、成本高且焊接質量不穩定，嚴重制約了裝置區的交付投運時間。而自動焊接機器人一般都是固定在生產線上使用，不能隨時移動以適合現場施工；且現場的管道多為貼地鋪設，需要架空并保證兩管之間的對口精度才能實施自動焊接。

公開號為CN110480202A的專利公開了一種鋼管對接自動焊接方法、存儲介質、裝置，但是不能移動和實時監控；公開號為CN110091029A的專利公開了雙焊炬智能焊接系統，但是未能體現焊接時如何自動對接的難點的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種智能化管道自動焊接控制系統。為了對披露的實施例的一些方面有一個基本的理解，下面給出了簡單的概括。該概括部分不是泛泛評述，也不是要確定關鍵/重要組成元素或描繪這些實施例的保護范圍。其唯一目的是用簡單的形式呈現一些概念，以此作為后面的詳細說明的序言。

根據本發明實施例提供了一種智能化管道自動焊接控制系統，焊接系統平臺總控制器至少包括2套控制系統：固定機械手臂控制系統、焊接機械手臂控制系統，其中：

固定機械手臂控制系統：用于固定管道并抬高至一定高度，將焊接管道對齊，處于等待焊接狀態；

焊接機械手臂控制系統：具有焊接機械手，對管道實施焊接；

所述固定機械手臂控制系統與焊接系統平臺總控制器連接并受其控制，所述焊接機械手臂控制系統與焊接系統平臺總控制器連接并受其控制。

優選的，固定機械手臂控制系統具體包括3個支路系統，具體：

第一支路系統：固定機械手臂關節A角度位移傳感器與固定機械手臂關節A y-z平面驅動裝置連接，固定機械手臂關節A y-z平面驅動裝置與固定機械手臂本地控制器連接，三者形成閉環；

第二支路系統：固定機械手臂關節A位移傳感器x方向與固定機械手臂關節A x軸驅動裝置連接，固定機械手臂關節A x軸驅動裝置與固定機械手臂本地控制器連接，三者形成閉環；

第三支路系統：固定機械手臂關節B角度位移傳感器與固定機械手臂關節B驅動裝置連接，固定機械手臂關節B驅動裝置與固定機械手臂本地控制器連接，三者形成閉環。

優選的，焊接機械手臂控制系統具體包括3個支路系統，具體：

第一焊接支路系統：焊接機械手臂關節A角位移傳感器與焊接機械手臂關節A驅動裝置連接，焊接機械手臂關節A驅動裝置連接與焊接機械手臂本地控制器連接，三者形成閉環；

第二焊接支路系統：焊接機械手臂關節B角位移傳感器與焊接機械手臂關節B驅動裝置連接，焊接機械手臂關節B驅動裝置連接與焊接機械手臂本地控制器連接，三者形成閉環；

第三焊接支路系統：焊接機械手臂關節C角位移傳感器與焊接機械手臂關節C驅動裝置連接，焊接機械手臂關節C驅動裝置連接與焊接機械手臂本地控制器連接，三者形成閉環。