[發(fā)明專利]一種智能化管道自動(dòng)焊接控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010042048.4
• 申請(qǐng)日: 2020-01-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111069824A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高建;張新宇;張軍;楊志;毛凱田;劉峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海卓然工程技術(shù)股份有限公司;江蘇卓然智能重工有限公司
• 主分類號(hào): B23K37/02
• 分類號(hào): B23K37/02;B25J9/16
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開(kāi)了一種智能化管道自動(dòng)焊接控制系統(tǒng)，涉及化工工程的自動(dòng)焊接領(lǐng)域，焊接系統(tǒng)平臺(tái)總控制器至少包括2套控制系統(tǒng)：固定機(jī)械手臂控制系統(tǒng)、焊接機(jī)械手臂控制系統(tǒng)，其中固定機(jī)械手臂控制系統(tǒng)：用于固定管道并抬高至一定高度，將焊接管道對(duì)齊，處于等待焊接狀態(tài)；焊接機(jī)械手臂控制系統(tǒng)：具有焊接機(jī)械手，對(duì)管道實(shí)施焊接；所述固定機(jī)械手臂控制系統(tǒng)與焊接系統(tǒng)平臺(tái)總控制器連接并受其控制，所述焊接機(jī)械手臂控制系統(tǒng)與焊接系統(tǒng)平臺(tái)總控制器連接并受其控制，控制簡(jiǎn)單且使用安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及化工工程的自動(dòng)焊接領(lǐng)域，特別涉及一種智能化管道自動(dòng)焊接控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

石化生產(chǎn)裝置區(qū)內(nèi)管道數(shù)量很多，一般大型裝置區(qū)的管道焊接寸徑達(dá)到100多萬(wàn)，現(xiàn)在現(xiàn)場(chǎng)的焊接方式都為人工焊接，效率低、成本高且焊接質(zhì)量不穩(wěn)定，嚴(yán)重制約了裝置區(qū)的交付投運(yùn)時(shí)間。而自動(dòng)焊接機(jī)器人一般都是固定在生產(chǎn)線上使用，不能隨時(shí)移動(dòng)以適合現(xiàn)場(chǎng)施工；且現(xiàn)場(chǎng)的管道多為貼地鋪設(shè)，需要架空并保證兩管之間的對(duì)口精度才能實(shí)施自動(dòng)焊接。

公開(kāi)號(hào)為CN110480202A的專利公開(kāi)了一種鋼管對(duì)接自動(dòng)焊接方法、存儲(chǔ)介質(zhì)、裝置，但是不能移動(dòng)和實(shí)時(shí)監(jiān)控；公開(kāi)號(hào)為CN110091029A的專利公開(kāi)了雙焊炬智能焊接系統(tǒng)，但是未能體現(xiàn)焊接時(shí)如何自動(dòng)對(duì)接的難點(diǎn)的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種智能化管道自動(dòng)焊接控制系統(tǒng)。為了對(duì)披露的實(shí)施例的一些方面有一個(gè)基本的理解，下面給出了簡(jiǎn)單的概括。該概括部分不是泛泛評(píng)述，也不是要確定關(guān)鍵/重要組成元素或描繪這些實(shí)施例的保護(hù)范圍。其唯一目的是用簡(jiǎn)單的形式呈現(xiàn)一些概念，以此作為后面的詳細(xì)說(shuō)明的序言。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供了一種智能化管道自動(dòng)焊接控制系統(tǒng)，焊接系統(tǒng)平臺(tái)總控制器至少包括2套控制系統(tǒng)：固定機(jī)械手臂控制系統(tǒng)、焊接機(jī)械手臂控制系統(tǒng)，其中：

固定機(jī)械手臂控制系統(tǒng)：用于固定管道并抬高至一定高度，將焊接管道對(duì)齊，處于等待焊接狀態(tài)；

焊接機(jī)械手臂控制系統(tǒng)：具有焊接機(jī)械手，對(duì)管道實(shí)施焊接；

所述固定機(jī)械手臂控制系統(tǒng)與焊接系統(tǒng)平臺(tái)總控制器連接并受其控制，所述焊接機(jī)械手臂控制系統(tǒng)與焊接系統(tǒng)平臺(tái)總控制器連接并受其控制。

優(yōu)選的，固定機(jī)械手臂控制系統(tǒng)具體包括3個(gè)支路系統(tǒng)，具體：

第一支路系統(tǒng)：固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A角度位移傳感器與固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A y-z平面驅(qū)動(dòng)裝置連接，固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A y-z平面驅(qū)動(dòng)裝置與固定機(jī)械手臂本地控制器連接，三者形成閉環(huán)；

第二支路系統(tǒng)：固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A位移傳感器x方向與固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A x軸驅(qū)動(dòng)裝置連接，固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A x軸驅(qū)動(dòng)裝置與固定機(jī)械手臂本地控制器連接，三者形成閉環(huán)；

第三支路系統(tǒng)：固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)B角度位移傳感器與固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)B驅(qū)動(dòng)裝置連接，固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)B驅(qū)動(dòng)裝置與固定機(jī)械手臂本地控制器連接，三者形成閉環(huán)。

優(yōu)選的，焊接機(jī)械手臂控制系統(tǒng)具體包括3個(gè)支路系統(tǒng)，具體：

第一焊接支路系統(tǒng)：焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A角位移傳感器與焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A驅(qū)動(dòng)裝置連接，焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A驅(qū)動(dòng)裝置連接與焊接機(jī)械手臂本地控制器連接，三者形成閉環(huán)；

第二焊接支路系統(tǒng)：焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)B角位移傳感器與焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)B驅(qū)動(dòng)裝置連接，焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)B驅(qū)動(dòng)裝置連接與焊接機(jī)械手臂本地控制器連接，三者形成閉環(huán)；

第三焊接支路系統(tǒng)：焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)C角位移傳感器與焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)C驅(qū)動(dòng)裝置連接，焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)C驅(qū)動(dòng)裝置連接與焊接機(jī)械手臂本地控制器連接，三者形成閉環(huán)。