[發(fā)明專利]一種智能化管道自動(dòng)焊接控制系統(tǒng)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010042048.4 | 申請(qǐng)日: | 2020-01-15 |
| 公開(kāi)(公告)號(hào): | CN111069824A | 公開(kāi)(公告)日: | 2020-04-28 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 高建;張新宇;張軍;楊志;毛凱田;劉峰 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人: | 上海卓然工程技術(shù)股份有限公司;江蘇卓然智能重工有限公司 |
| 主分類號(hào): | B23K37/02 | 分類號(hào): | B23K37/02;B25J9/16 |
| 代理公司: | 暫無(wú)信息 | 代理人: | 暫無(wú)信息 |
| 地址: | 200335 上海*** | 國(guó)省代碼: | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書(shū): | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū): | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 一種 智能化 管道 自動(dòng) 焊接 控制系統(tǒng) | ||
本發(fā)明公開(kāi)了一種智能化管道自動(dòng)焊接控制系統(tǒng),涉及化工工程的自動(dòng)焊接領(lǐng)域,焊接系統(tǒng)平臺(tái)總控制器至少包括2套控制系統(tǒng):固定機(jī)械手臂控制系統(tǒng)、焊接機(jī)械手臂控制系統(tǒng),其中固定機(jī)械手臂控制系統(tǒng):用于固定管道并抬高至一定高度,將焊接管道對(duì)齊,處于等待焊接狀態(tài);焊接機(jī)械手臂控制系統(tǒng):具有焊接機(jī)械手,對(duì)管道實(shí)施焊接;所述固定機(jī)械手臂控制系統(tǒng)與焊接系統(tǒng)平臺(tái)總控制器連接并受其控制,所述焊接機(jī)械手臂控制系統(tǒng)與焊接系統(tǒng)平臺(tái)總控制器連接并受其控制,控制簡(jiǎn)單且使用安全。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及化工工程的自動(dòng)焊接領(lǐng)域,特別涉及一種智能化管道自動(dòng)焊接控制系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)
石化生產(chǎn)裝置區(qū)內(nèi)管道數(shù)量很多,一般大型裝置區(qū)的管道焊接寸徑達(dá)到100多萬(wàn),現(xiàn)在現(xiàn)場(chǎng)的焊接方式都為人工焊接,效率低、成本高且焊接質(zhì)量不穩(wěn)定,嚴(yán)重制約了裝置區(qū)的交付投運(yùn)時(shí)間。而自動(dòng)焊接機(jī)器人一般都是固定在生產(chǎn)線上使用,不能隨時(shí)移動(dòng)以適合現(xiàn)場(chǎng)施工;且現(xiàn)場(chǎng)的管道多為貼地鋪設(shè),需要架空并保證兩管之間的對(duì)口精度才能實(shí)施自動(dòng)焊接。
公開(kāi)號(hào)為CN110480202A的專利公開(kāi)了一種鋼管對(duì)接自動(dòng)焊接方法、存儲(chǔ)介質(zhì)、裝置,但是不能移動(dòng)和實(shí)時(shí)監(jiān)控;公開(kāi)號(hào)為CN110091029A的專利公開(kāi)了雙焊炬智能焊接系統(tǒng),但是未能體現(xiàn)焊接時(shí)如何自動(dòng)對(duì)接的難點(diǎn)的解決方案。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種智能化管道自動(dòng)焊接控制系統(tǒng)。為了對(duì)披露的實(shí)施例的一些方面有一個(gè)基本的理解,下面給出了簡(jiǎn)單的概括。該概括部分不是泛泛評(píng)述,也不是要確定關(guān)鍵/重要組成元素或描繪這些實(shí)施例的保護(hù)范圍。其唯一目的是用簡(jiǎn)單的形式呈現(xiàn)一些概念,以此作為后面的詳細(xì)說(shuō)明的序言。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供了一種智能化管道自動(dòng)焊接控制系統(tǒng),焊接系統(tǒng)平臺(tái)總控制器至少包括2套控制系統(tǒng):固定機(jī)械手臂控制系統(tǒng)、焊接機(jī)械手臂控制系統(tǒng),其中:
固定機(jī)械手臂控制系統(tǒng):用于固定管道并抬高至一定高度,將焊接管道對(duì)齊,處于等待焊接狀態(tài);
焊接機(jī)械手臂控制系統(tǒng):具有焊接機(jī)械手,對(duì)管道實(shí)施焊接;
所述固定機(jī)械手臂控制系統(tǒng)與焊接系統(tǒng)平臺(tái)總控制器連接并受其控制,所述焊接機(jī)械手臂控制系統(tǒng)與焊接系統(tǒng)平臺(tái)總控制器連接并受其控制。
優(yōu)選的,固定機(jī)械手臂控制系統(tǒng)具體包括3個(gè)支路系統(tǒng),具體:
第一支路系統(tǒng):固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A角度位移傳感器與固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A y-z平面驅(qū)動(dòng)裝置連接,固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A y-z平面驅(qū)動(dòng)裝置與固定機(jī)械手臂本地控制器連接,三者形成閉環(huán);
第二支路系統(tǒng):固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A位移傳感器x方向與固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A x軸驅(qū)動(dòng)裝置連接,固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A x軸驅(qū)動(dòng)裝置與固定機(jī)械手臂本地控制器連接,三者形成閉環(huán);
第三支路系統(tǒng):固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)B角度位移傳感器與固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)B驅(qū)動(dòng)裝置連接,固定機(jī)械手臂關(guān)節(jié)B驅(qū)動(dòng)裝置與固定機(jī)械手臂本地控制器連接,三者形成閉環(huán)。
優(yōu)選的,焊接機(jī)械手臂控制系統(tǒng)具體包括3個(gè)支路系統(tǒng),具體:
第一焊接支路系統(tǒng):焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A角位移傳感器與焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A驅(qū)動(dòng)裝置連接,焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)A驅(qū)動(dòng)裝置連接與焊接機(jī)械手臂本地控制器連接,三者形成閉環(huán);
第二焊接支路系統(tǒng):焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)B角位移傳感器與焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)B驅(qū)動(dòng)裝置連接,焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)B驅(qū)動(dòng)裝置連接與焊接機(jī)械手臂本地控制器連接,三者形成閉環(huán);
第三焊接支路系統(tǒng):焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)C角位移傳感器與焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)C驅(qū)動(dòng)裝置連接,焊接機(jī)械手臂關(guān)節(jié)C驅(qū)動(dòng)裝置連接與焊接機(jī)械手臂本地控制器連接,三者形成閉環(huán)。
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