[發明專利]一種智能化管道自動焊接控制系統在審
| 申請號： | 202010042048.4 | 申請日： | 2020-01-15 |
| 公開（公告）號： | CN111069824A | 公開（公告）日： | 2020-04-28 |
| 發明（設計）人： | 高建;張新宇;張軍;楊志;毛凱田;劉峰 | 申請（專利權）人： | 上海卓然工程技術股份有限公司;江蘇卓然智能重工有限公司 |
| 主分類號： | B23K37/02 | 分類號： | B23K37/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 200335 上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 智能化 管道 自動 焊接 控制系統 | ||
1.一種智能化管道自動焊接控制系統，其特征在于，焊接系統平臺總控制器至少包括2套控制系統：固定機械手臂控制系統、焊接機械手臂控制系統，其中：
固定機械手臂控制系統：用于固定管道并抬高至一定高度，將焊接管道對齊，處于等待焊接狀態；
焊接機械手臂控制系統：具有焊接機械手，對管道實施焊接；
所述固定機械手臂控制系統與焊接系統平臺總控制器連接并受其控制，所述焊接機械手臂控制系統與焊接系統平臺總控制器連接并受其控制。
2.根據權利要求1所述的智能化管道自動焊接控制系統，其特征在于，固定機械手臂控制系統具體包括3個支路系統，具體：
第一支路系統：固定機械手臂關節A角度位移傳感器與固定機械手臂關節A y-z平面驅動裝置連接，固定機械手臂關節A y-z平面驅動裝置與固定機械手臂本地控制器連接，三者形成閉環；
第二支路系統：固定機械手臂關節A位移傳感器x方向與固定機械手臂關節A x軸驅動裝置連接，固定機械手臂關節A x軸驅動裝置與固定機械手臂本地控制器連接，三者形成閉環；
第三支路系統：固定機械手臂關節B角度位移傳感器與固定機械手臂關節B驅動裝置連接，固定機械手臂關節B驅動裝置與固定機械手臂本地控制器連接，三者形成閉環。
3.根據權利要求1-2任一所述的智能化管道自動焊接控制系統，其特征在于，焊接機械手臂控制系統具體包括3個支路系統，具體：
第一焊接支路系統：焊接機械手臂關節A角位移傳感器與焊接機械手臂關節A驅動裝置連接，焊接機械手臂關節A驅動裝置連接與焊接機械手臂本地控制器連接，三者形成閉環；
第二焊接支路系統：焊接機械手臂關節B角位移傳感器與焊接機械手臂關節B驅動裝置連接，焊接機械手臂關節B驅動裝置連接與焊接機械手臂本地控制器連接，三者形成閉環；
第三焊接支路系統：焊接機械手臂關節C角位移傳感器與焊接機械手臂關節C驅動裝置連接，焊接機械手臂關節C驅動裝置連接與焊接機械手臂本地控制器連接，三者形成閉環。
4.根據權利要求1所述的智能化管道自動焊接控制系統，其特征在于，焊接系統平臺總控制器對固定機械手臂控制系統、焊接機械手臂控制系統的控制為分散控制，所述固定機械手臂控制系統與焊接機械手臂控制系統并行分別于焊接系統平臺總控制器連接。
5.根據權利要求2所述的智能化管道自動焊接控制系統，其特征在于，固定機械手臂為2組，所述固定機械手臂控制系統為2組，每組固定機械手臂對應一組固定機械手臂控制系統，2組固定機械手臂控制系統為并行的控制系統，分別于焊接系統平臺總控制器連接并手焊接系統平臺總控制器控制。
6.根據權利要求5所述的智能化管道自動焊接控制系統，其特征在于，所述2組固定機械手臂分別用于抓取管道，并將2個抓取的管道、舉高對接，處于待焊接狀態。
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