[發明專利]打磨執行裝置

有效

• 申請號: 202010041826.8
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111203773B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 李建明;趙莉莉
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B24B7/18
• 分類號: B24B7/18;B24B27/00;B24B41/02;E04F21/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 王麗莎

本申請涉及一種打磨執行裝置，屬于建筑機械自動化技術領域。本申請提出一種打磨執行裝置，包括支撐架，支撐架包括支撐架本體和多個支腿，每個支腿的一端可轉動地安裝于支撐架本體，另一端用于與待打磨的墻面抵接；打磨單元，打磨單元安裝于支撐架本體，并用于打磨墻面；以及轉動驅動機構，轉動驅動機構用于驅動支腿相對于支撐架本體轉動，以改變支撐架的整體寬度。當需要打磨較窄的墻面時，多個支腿能夠相對于支撐架本體轉動，在確保多個支腿仍能抵接于墻面的同時，使得支撐架的整體寬度變窄，以便于伸入狹小的空間實現打磨。

技術領域

本申請涉及建筑機械自動化技術領域，具體而言，涉及一種打磨執行裝置。

背景技術

在建筑施工領域，需要將砂漿抹平到墻體表面上，以實現美觀、厚度均勻的抹灰層。目前，現有的自動打磨機器人能夠實現機械化地抹平作業。其中一種方法為，在對墻面打磨時通過激光和傳感器測量來保證打磨效果，通過測量墻面的絕對水平度和絕對垂直度來確定打磨精度。該種打磨方法不僅控制復雜，對墻面的預先處理要求較高，且精度難以保證。另一種方法為，在對墻面打磨時使用多個伸縮支腿抵接于墻面，通過多個伸縮支腿來找平，以使打磨機械手的基準作業面相對于墻面水平，來保證打磨精度。但是，該種打磨方法需要占據較大的墻面空間，僅適用于廣闊的墻面打磨。

發明內容

為此，本申請提出一種打磨執行裝置，能夠適應不同寬度的墻面，對窄墻也能進行打磨。

本申請的一些實施例提出一種打磨執行裝置，包括支撐架，支撐架包括支撐架本體和多個支腿，每個支腿的一端可轉動地安裝于支撐架本體，另一端用于與待打磨的墻面抵接；打磨單元，打磨單元安裝于支撐架本體，并用于打磨墻面；以及轉動驅動機構，轉動驅動機構用于驅動支腿相對于支撐架本體轉動，以改變支撐架的整體寬度。

多個支腿抵接于待打磨的墻面，從而使得打磨單元打磨多個支腿與墻面的抵接點之間的墻面。當需要打磨較窄的墻面時，多個支腿能夠相對于支撐架本體轉動，在確保多個支腿仍能抵接于墻面的同時，使得支撐架的整體寬度變窄，以便于伸入狹小的空間實現打磨。

另外，根據本申請的一些實施例的打磨執行裝置還具有如下附加的技術特征：

根據本申請的一些實施例，每個支腿包括腿桿、抵墻件和找平驅動機構，腿桿的一端與支撐架可轉動地連接，另一端通過找平驅動機構與抵墻件相連，找平驅動機構能夠驅動抵墻件伸縮以實現支撐架的找平。在墻面凹凸不平的情況下，通過找平驅動機構，能夠驅動抵墻件伸縮，來使支撐架進行找平，以保證打磨單元的作業基準面維持不變，進而保證打磨精度。

根據本申請的一些實施例，找平驅動機構為步進絲桿電機。該種布置形式易于安裝，成本低廉，且能夠高精度地實現抵墻件伸縮。

根據本申請的一些實施例，抵墻件為滾輪。支撐架本體能夠沿著墻面移動，以帶動打磨單元移動至墻面的下一個分區，以連續打磨墻面。該種布置形式簡化了打磨執行裝置的移動過程，還不會損傷已打磨好的墻面。

根據本申請的一些實施例，腿桿呈L形并包括轉動段和支撐段，轉動段的一端可轉動地安裝于支撐架，另一端與支撐段相連，支撐段的遠離轉動段的一端安裝有找平驅動機構。

根據本申請的一些實施例，支腿的數量為四個。通過四個支腿抵接于墻面，能夠均勻地支撐起支撐架本體。

根據本申請的一些實施例，支撐架包括直線驅動機構，直線驅動機構安裝于支撐架本體并能夠帶動打磨單元沿支撐架整體的長度方向移動。直線驅動機構能夠帶動打磨單元在其行程上往復移動，以對墻面的一個分區進行打磨。在支撐架上設置直線驅動機構，使用直線驅動機構來驅動打磨單元沿支撐架整體的長度方向移動，便于對整個墻面進行分區打磨作業。

根據本申請的一些實施例，打磨單元包括打磨機械手和打磨頭，打磨機械手安裝于直線驅動機構，打磨機械手的執行端安裝有打磨頭，打磨頭用于打磨墻面。通過打磨機械手，能夠帶動打磨頭進一步地移動，以完整地打磨墻面的一個分區。