[發明專利]打磨執行裝置

有效

• 申請號: 202010041826.8
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111203773B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 李建明;趙莉莉
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B24B7/18
• 分類號: B24B7/18;B24B27/00;B24B41/02;E04F21/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 王麗莎

1.一種打磨執行裝置，其特征在于，包括：

支撐架，所述支撐架包括支撐架本體和多個支腿，所述支撐架本體用于與打磨機器人的執行端固定相連，每個支腿的一端可轉動地安裝于所述支撐架本體，另一端用于與待打磨的墻面抵接；

打磨單元，所述打磨單元安裝于所述支撐架本體，并用于打磨墻面；

轉動驅動機構，所述轉動驅動機構用于驅動所述支腿相對于所述支撐架本體轉動，以改變所述支撐架的整體寬度；

每個支腿包括腿桿、抵墻件和找平驅動機構，所述腿桿的一端與所述支撐架可轉動地連接，另一端通過所述找平驅動機構與所述抵墻件相連，所述找平驅動機構能夠驅動所述抵墻件伸縮以實現所述支撐架的找平；

所述抵墻件為滾輪；

所述找平驅動機構為步進絲桿電機。

2.根據權利要求1所述的打磨執行裝置，其特征在于，所述腿桿呈L形并包括轉動段和支撐段，所述轉動段的一端可轉動地安裝于所述支撐架，另一端與所述支撐段相連，所述支撐段的遠離所述轉動段的一端安裝有所述找平驅動機構。

3.根據權利要求1所述的打磨執行裝置，其特征在于，所述支腿的數量為四個。

4.根據權利要求3所述的打磨執行裝置，其特征在于，所述支撐架包括直線驅動機構，所述直線驅動機構安裝于所述支撐架本體并能夠帶動所述打磨單元沿所述支撐架整體的長度方向移動。

5.根據權利要求4所述的打磨執行裝置，其特征在于，所述打磨單元包括：

打磨機械手和打磨頭，所述打磨機械手安裝于所述直線驅動機構，所述打磨機械手的執行端安裝有所述打磨頭，所述打磨頭用于打磨墻面。

6.根據權利要求4所述的打磨執行裝置，其特征在于，所述直線驅動機構包括第一電機、主動軸、從動軸和皮帶，所述第一電機、所述主動軸和所述從動軸均安裝于所述支撐架本體，所述皮帶安裝于所述主動軸和所述從動軸，所述皮帶上安裝有所述打磨單元，所述第一電機能夠通過所述主動軸驅動所述皮帶轉動，以通過所述皮帶帶動所述打磨單元同步移動。

7.根據權利要求6所述的打磨執行裝置，其特征在于，所述支撐架本體包括第一支架和第二支架，所述主動軸設置于所述第一支架，所述從動軸設置于所述第二支架，其中兩個支腿安裝于所述第一支架，另外兩個支腿安裝于所述第二支架。