[發(fā)明專利]基于激光雷達的動態(tài)地圖構(gòu)建方法、系統(tǒng)及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010041547.1
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111427979B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡小波;嚴征
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06T7/246;G06T7/223
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實施例公開了一種基于激光雷達的地圖構(gòu)建方法、系統(tǒng)及介質(zhì)。該方法包括：對激光雷達采集的當前幀點云數(shù)據(jù)進行目標檢測，確定至少一個目標區(qū)域；根據(jù)所述至少一個目標區(qū)域和目標對象在激光雷達采集的上一幀點云數(shù)據(jù)中的跟蹤區(qū)域，確定目標對象在當前幀點云數(shù)據(jù)中的跟蹤區(qū)域；根據(jù)目標對象在當前幀點云數(shù)據(jù)中的跟蹤區(qū)域和目標對象在上一幀點云數(shù)據(jù)中的狀態(tài)信息，確定目標對象在當前幀點云數(shù)據(jù)中的狀態(tài)信息；將目標對象在當前幀點云數(shù)據(jù)中的狀態(tài)信息轉(zhuǎn)換到大地坐標系，并結(jié)合靜態(tài)地圖元素，構(gòu)建當前幀動態(tài)電子地圖。本發(fā)明構(gòu)建的包含目標對象實時狀態(tài)信息的動態(tài)電子地圖，可全面準確的提供實時路況，更好的滿足車輛安全行駛的需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及激光雷達技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于激光雷達的動態(tài)地圖構(gòu)建方法、系統(tǒng)及介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著無人駕駛技術(shù)和導航技術(shù)的發(fā)展，電子地圖的使用越來越廣泛。目前，在構(gòu)建電子地圖時，通常是根據(jù)道路、建筑物、河流、草坪等靜態(tài)的物體位置信息構(gòu)建電子地圖。在使用該電子地圖在道路上行駛時，仍需要人工或通過車輛上安裝的傳感器感知當前場景下的實時路況信息，成本較高。且由于人工觀察區(qū)域或傳感器的檢測區(qū)域可能存在盲區(qū)，在車輛行駛過程中即使采用了該電子地圖仍然存在較高的安全隱患。所以現(xiàn)有的電子地圖已經(jīng)無法滿足車輛安全行駛的需求，亟需改進。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供的一種基于激光雷達的地圖構(gòu)建方法、系統(tǒng)及介質(zhì)，構(gòu)建了包含目標對象實時狀態(tài)信息的動態(tài)電子地圖，可全面準確的提供實時路況，從而更好的滿足車輛安全行駛的需求。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種基于激光雷達的地圖構(gòu)建方法，包括：

對激光雷達采集的當前幀點云數(shù)據(jù)進行目標檢測，確定至少一個目標區(qū)域；

根據(jù)所述至少一個目標區(qū)域和目標對象在所述激光雷達采集的上一幀點云數(shù)據(jù)中的跟蹤區(qū)域，確定所述目標對象在所述當前幀點云數(shù)據(jù)中的跟蹤區(qū)域；

根據(jù)所述目標對象在所述當前幀點云數(shù)據(jù)中的跟蹤區(qū)域和所述目標對象在所述上一幀點云數(shù)據(jù)中的狀態(tài)信息，確定所述目標對象在所述當前幀點云數(shù)據(jù)中的狀態(tài)信息；

將所述目標對象在所述當前幀點云數(shù)據(jù)中的狀態(tài)信息轉(zhuǎn)換到大地坐標系，并結(jié)合靜態(tài)地圖元素，構(gòu)建當前幀動態(tài)電子地圖。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種基于激光雷達的地圖構(gòu)建裝置，該裝置包括：

目標檢測模塊，用于對激光雷達采集的當前幀點云數(shù)據(jù)進行目標檢測，確定至少一個目標區(qū)域；

目標跟蹤模塊，用于根據(jù)所述至少一個目標區(qū)域和目標對象在所述激光雷達采集的上一幀點云數(shù)據(jù)中的跟蹤區(qū)域，確定所述目標對象在所述當前幀點云數(shù)據(jù)中的跟蹤區(qū)域；

狀態(tài)更新模塊，用于根據(jù)所述目標對象在所述當前幀點云數(shù)據(jù)中的跟蹤區(qū)域和所述目標對象在所述上一幀點云數(shù)據(jù)中的狀態(tài)信息，確定所述目標對象在所述當前幀點云數(shù)據(jù)中的狀態(tài)信息；

地圖構(gòu)建模塊，用于將所述目標對象在所述當前幀點云數(shù)據(jù)中的狀態(tài)信息轉(zhuǎn)換到大地坐標系，并結(jié)合靜態(tài)地圖元素，構(gòu)建當前幀動態(tài)電子地圖。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種測繪系統(tǒng)，該測繪系統(tǒng)包括至少一個激光雷達和處理設(shè)備；所述處理設(shè)備與所述至少一個激光雷達連接，所述處理設(shè)備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器針對每個激光雷達都實現(xiàn)第一方面中任意所述的基于激光雷達的地圖構(gòu)建方法。

第四方面，本發(fā)明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面中任意所述的基于激光雷達的地圖構(gòu)建方法。