[發明專利]基于激光雷達的動態地圖構建方法、系統及介質

有效

• 申請號: 202010041547.1
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111427979B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 胡小波;嚴征
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06T7/246;G06T7/223
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種基于激光雷達的地圖構建方法，其特征在于，包括：

對激光雷達采集的當前幀點云數據進行目標檢測，確定至少一個目標區域；

根據所述至少一個目標區域和目標對象在所述激光雷達采集的上一幀點云數據中的跟蹤區域，確定所述目標對象在所述當前幀點云數據中的跟蹤區域；

根據所述至少一個目標區域和目標對象在所述激光雷達采集的上一幀點云數據中的跟蹤區域，確定所述目標對象在所述當前幀點云數據中的跟蹤區域，包括：

將目標對象在所述激光雷達采集的上一幀點云數據中的跟蹤區域分別與所述至少一個目標區域進行匹配；

將匹配成功的目標區域作為所述目標對象在所述當前幀點云數據中的跟蹤區域；

根據所述目標對象在所述當前幀點云數據中的跟蹤區域和所述目標對象在所述上一幀點云數據中的狀態信息，確定所述目標對象在所述當前幀點云數據中的狀態信息；將所述目標對象在所述當前幀點云數據中的狀態信息轉換到大地坐標系，并結合靜態地圖元素，構建當前幀動態電子地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對激光雷達采集的當前幀點云數據進行目標檢測，確定至少一個目標區域，包括：

濾除激光雷達采集的當前幀點云數據中的干擾點云數據，確定待檢測區域；

采用特征提取網絡從所述待檢測區域中提取點云特征；

采用區域生成網絡根據所述點云特征，確定至少一個候選區域；

采用目標區域評估算法，從所述至少一個候選區域中確定至少一個目標區域。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將目標對象在所述激光雷達采集的上一幀點云數據中的跟蹤區域分別與所述至少一個目標區域進行匹配，包括：

基于距離匹配算法，將目標對象在所述激光雷達采集的上一幀點云數據中的跟蹤區域分別與所述至少一個目標區域進行區域移動信息匹配；和/或，

基于特征描述子匹配算法，將目標對象在所述激光雷達采集的上一幀點云數據中的跟蹤區域分別與所述至少一個目標區域進行區域點云特征信息匹配。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述至少一個目標區域和目標對象在所述激光雷達采集的上一幀點云數據中的跟蹤區域，確定所述目標對象在所述當前幀點云數據中的跟蹤區域之后，還包括：

若所述目標對象在所述當前幀點云數據中未確定出跟蹤區域，且連續未確定出跟蹤區域的點云數據幀的個數小于預設閾值，則根據所述目標對象在所述上一幀點云數據中的狀態信息，預測所述目標對象在所述當前幀點云數據中的狀態信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對激光雷達采集的當前幀點云數據進行目標檢測，確定至少一個目標區域之后，還包括：

針對所述至少一個目標區域中除目標對象的跟蹤區域之外的剩余目標區域，將每個剩余目標區域作為一個新的目標對象在當前幀點云數據中的跟蹤區域，并初始化所述新的目標對象在當前幀點云數據中的狀態信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在對激光雷達采集的當前幀點云數據進行目標檢測之前，還包括：

將部署在固定位置處的激光雷達的點云數據從雷達坐標系轉換到地心坐標系；

采用網絡時間協議，對所述激光雷達進行時間標定。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述狀態信息包括：屬性信息、位置信息和運動信息；

相應的，將所述目標對象在所述當前幀點云數據中的狀態信息轉換到大地坐標系，并結合靜態地圖元素，構建當前幀動態電子地圖，包括：

將所述目標對象在所述當前幀點云數據中的位置信息進行大地坐標系轉換；

將所述目標對象在所述當前幀點云數據中的屬性信息和運動信息，以及轉換到大地坐標系下的置信息，添加到靜態地圖元素中，得到當前幀動態電子地圖。