[發明專利]一種機器人配合3D技術視覺識別方法

在審

• 申請號: 202010041112.7
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111275671A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 朱小勇;付用武;秦昕彤
• 申請（專利權）人: 江蘇眾遠智能裝備有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T5/00;G06T17/00;G06K9/00
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙) 11265
• 代理人: 石磊

本發明公開了一種機器人配合3D技術視覺識別方法，獲取標準件的3D圖像和尺寸，標定特征點并保存，利用放置在設定位置的的攝像機采集被測件設定角度的多張2D圖像，并進行濾波去噪后結合利用激光三角測量得到的尺寸數據，得到被測件三維模型并標定特征點，將所述三維模型的特征點和尺寸數據與所述標準件的所述3D圖像的特征點和尺寸數據進行一一對比分析，并根據統計出來的特征點數量和平均值得到對比結果，根據所述對比結果，對所述被測件進行位姿調整或標定，并對抽取出來的被測件進行統計和處理，提高流水線的成品率。

技術領域

本發明涉及視覺識別技術領域，尤其涉及一種機器人配合3D技術視覺識別方法。

背景技術

流水線生產極大的提高了工業生產效率，有助于實現產品的標準化，是目前被廣泛采用的生產方式，傳統的流水線生產是一類“被動式”生產，流水線機械地將工件進行傳送，各加工、檢驗、包裝等環節均由分布于流水線兩側的工人來實現。隨著自動化技術的發現，越來越多的流水線引入了各類自動化操作和判斷技術，從而減少人工投入、保障產品質量，實際工業生產中，對于經流水線生產或傳輸的工件，往往有較高的尺寸要求；為了制造得出符合尺寸要求的產品，需要人工進行質檢，但是人工質檢不可能實現對于全部工件的逐一檢測，并且人工質檢的準確率較低，導致流水線成品率降低。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人配合3D技術視覺識別方法，提高流水線成品率。

為實現上述目的，本發明提供了一種機器人配合3D技術視覺識別方法，包括：

獲取標準件的3D圖像和尺寸，標定特征點并保存；

采集被測件的圖像和尺寸，得到所述被測件三維模型并標定特征點；

將所述三維模型與所述3D圖像進行對比分析，得到對比結果；

根據所述對比結果，對所述被測件進行位姿調整或標定。

其中，所述獲取標準件的3D圖像和尺寸，標定特征點并保存，包括：

將標準件的3D圖像導入機器人的處理器中，并結合所述標準件的尺寸數據對所述3D圖像的特征點進行提取和標定，并保存于所述處理器中。

其中，所述采集被測件的圖像和尺寸，得到所述被測件三維模型并標定特征點，包括：

利用放置在設定位置的的攝像機采集被測件設定角度的多張2D圖像，并對所述2D圖像轉化為灰度圖后，進行二值化濾波，并去除所述灰度圖中像素值低于設定值的像素點后，提取所述灰度圖中的特征點。

其中，所述采集被測件的圖像和尺寸，得到所述被測件三維模型并標定特征點，還包括：

在利用所述攝像機拍攝所述2D圖像時，利用激光三角測量被測件，并將測量得到的距離值轉換到坐標系中，得到所述被測件的尺寸。

其中，所述采集被測件的圖像和尺寸，得到所述被測件三維模型并標定特征點，還包括：

將所述被測件的尺寸和所述2D圖像進行融合后，得到所述被測件的三維模型，并對提取出的所述特征點進行標定。

其中，所述利用放置在設定位置的的攝像機采集被測件設定角度的多張2D圖像，包括：

通過分別安裝在傳送帶的兩側和正上方的所述攝像機拍攝所述被測件對應角度的2D圖像，并將所述2D圖像傳輸至所述處理器中。

其中，將所述三維模型與所述3D圖像進行對比分析，得到對比結果，包括：

將所述三維模型傳輸至所述機器人的所述處理器中，提取所述三維模型中被標定的所述特征點與所述3D圖像中標定的特征點一一對比分析，將重合的特征點的標定取消，對不重合的特征點保留標定，并統計標定的特征點數量。