[發明專利]一種機器人配合3D技術視覺識別方法

在審

• 申請號: 202010041112.7
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111275671A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 朱小勇;付用武;秦昕彤
• 申請（專利權）人: 江蘇眾遠智能裝備有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T5/00;G06T17/00;G06K9/00
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙) 11265
• 代理人: 石磊

1.一種機器人配合3D技術視覺識別方法，其特征在于，包括：

獲取標準件的3D圖像和尺寸，標定特征點并保存；

采集被測件的圖像和尺寸，得到所述被測件三維模型并標定特征點；

將所述三維模型與所述3D圖像進行對比分析，得到對比結果；

根據所述對比結果，對所述被測件進行位姿調整或標定。

2.如權利要求1所述的一種機器人配合3D技術視覺識別方法，其特征在于，所述獲取標準件的3D圖像和尺寸，標定特征點并保存，包括：

將標準件的3D圖像導入機器人的處理器中，并結合所述標準件的尺寸數據對所述3D圖像的特征點進行提取和標定，并保存于所述處理器中。

3.如權利要求2所述的一種機器人配合3D技術視覺識別方法，其特征在于，所述采集被測件的圖像和尺寸，得到所述被測件三維模型并標定特征點，包括：

利用放置在設定位置的的攝像機采集被測件設定角度的多張2D圖像，并對所述2D圖像轉化為灰度圖后，進行二值化濾波，并去除所述灰度圖中像素值低于設定值的像素點后，提取所述灰度圖中的特征點。

4.如權利要求3所述的一種機器人配合3D技術視覺識別方法，其特征在于，所述采集被測件的圖像和尺寸，得到所述被測件三維模型并標定特征點，還包括：

在利用所述攝像機拍攝所述2D圖像時，利用激光三角測量被測件，并將測量得到的距離值轉換到坐標系中，得到所述被測件的尺寸。

5.如權利要求4所述的一種機器人配合3D技術視覺識別方法，其特征在于，所述采集被測件的圖像和尺寸，得到所述被測件三維模型并標定特征點，還包括：

將所述被測件的尺寸和所述2D圖像進行融合后，得到所述被測件的三維模型，并對提取出的所述特征點進行標定。

6.如權利要求3所述的一種機器人配合3D技術視覺識別方法，其特征在于，所述利用放置在設定位置的的攝像機采集被測件設定角度的多張2D圖像，包括：

通過分別安裝在傳送帶的兩側和正上方的所述攝像機拍攝所述被測件對應角度的2D圖像，并將所述2D圖像傳輸至所述處理器中。

7.如權利要求5所述的一種機器人配合3D技術視覺識別方法，其特征在于，將所述三維模型與所述3D圖像進行對比分析，得到對比結果，包括：

將所述三維模型傳輸至所述機器人的所述處理器中，提取所述三維模型中被標定的所述特征點與所述3D圖像中標定的特征點一一對比分析，將重合的特征點的標定取消，對不重合的特征點保留標定，并統計標定的特征點數量。

8.如權利要求7所述的一種機器人配合3D技術視覺識別方法，其特征在于，將所述三維模型與所述3D圖像進行對比分析，得到對比結果，還包括：

將所述三維模型的尺寸數據與所述3D圖像的尺寸進行做差運算，并將所有差值求和后求取平均值。

9.如權利要求8所述的一種機器人配合3D技術視覺識別方法，其特征在于，將所述三維模型與所述3D圖像進行對比分析，得到對比結果，還包括：

若統計出來的標定的特征點的數量和所述平均值都小于設定值，則所述被測件與所述標準件一致；

若統計出來的標定的特征點的數量和所述平均值中的任一個大于設定值，則所述被測件與所述標準件存在偏差。

10.如權利要求9所述的一種機器人配合3D技術視覺識別方法，其特征在于，根據所述對比結果，對所述被測件進行位姿調整或標定，包括：

若所述被測件與所述標準件一致，則將所述被測件的位姿調整為與所述標準件一致；

若所述被測件與所述標準件存在偏差，則輸出不合格信號，并將所述不合格信號對應的所述三維模型進行標記。