[發明專利]機器人系統、機器人控制方法、機器人控制器及記錄介質

有效

• 申請號: 202010040484.8
• 申請日: 2020-01-15
• 公開（公告）號: CN111496776B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 熊谷弘;中村民男
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 鄧毅;黃綸偉

機器人系統、機器人控制方法、機器人控制器及記錄介質，即使在從取得圖像起到機器人的末端執行器到達目標位置為止的延遲時間內，機器人的末端執行器與工件的相對位置發生了變化的情況下也能夠追隨相對位置的變化，使末端執行器更準確且高速地接近工件。機器人系統具有：機器人，其通過末端執行器對工件進行規定作業；視覺傳感器，其拍攝工件；目標位置生成部，其根據拍攝到的圖像，按照生成周期來生成表示末端執行器應移動的位置的目標位置；估計部，其至少根據與相對位置相關聯的相對位置信息，按照估計周期來估計末端執行器與工件的相對位置的變化量；以及控制部，其根據所生成的目標位置和估計出的變化量，對機器人進行控制。

技術領域

本公開涉及機器人系統、機器人控制方法、機器人控制器及記錄介質。

背景技術

以往，公知有根據由視覺傳感器或外界傳感器拍攝到的圖像來控制機器人的位置和姿勢的被稱為視覺反饋(VFB：Visual?Feed?Back)的技術(例如，參照專利文獻1～3)。

專利文獻1：日本特許第4222338號

專利文獻2：日本特開2007-011978號公報

專利文獻3：日本特許第5306313號

但是，在使用以往的視覺反饋對相對位置發生變化的工件進行定位的控制中，由于無法追蹤因末端執行器到達目標位置之前的延遲時間中的末端執行器與工件的相對位置的變化而引起的目標位置的變化，所以存在無法使末端執行器高速地接近工件的問題點。

發明內容

因此，本公開是鑒于上述課題而完成的，其目的在于，提供即使在從取得圖像起到機器人的末端執行器到達目標位置為止的延遲時間內，機器人的末端執行器與工件的相對位置發生了變化的情況下，也能夠追隨相對位置的變化，能夠使末端執行器更準確且高速地接近工件的機器人系統、機器人控制方法、機器人控制器以及程序。

本公開的第1特征是一種機器人系統，其主旨是，該機器人系統具有：機器人，其通過末端執行器對相對位置發生變化的工件進行規定作業；視覺傳感器，其對所述工件進行拍攝；目標位置生成部，其根據所述視覺傳感器所拍攝到的圖像，按照生成周期來生成表示所述末端執行器應移動的位置的目標位置；估計部，其至少根據與所述相對位置相關聯的相對位置信息，按照估計周期來估計所述末端執行器與所述工件的相對位置的變化量；以及控制部，其根據所述目標位置生成部所生成的所述目標位置和所述估計部所估計出的所述變化量，對所述機器人進行控制。

本公開的第2特征是一種機器人控制方法，其主旨是，該機器人控制方法在機器人系統中對機器人進行控制，該機器人系統具有：所述機器人，其通過末端執行器對相對位置發生變化的工件進行規定作業；以及視覺傳感器，其對所述工件進行拍攝，其中，該機器人控制方法具有如下的工序：工序A，根據所述視覺傳感器所拍攝到的圖像，按照生成周期來生成表示所述末端執行器應移動的位置的目標位置；工序B，至少根據與所述相對位置相關聯的相對位置信息，按照估計周期來估計所述末端執行器與所述工件的相對位置的變化量；以及工序C，根據在所述工序A中生成的所述目標位置和在所述工序B中估計出的所述變化量，對所述機器人進行控制。

本公開的第3特征是一種機器人控制器，其主旨是，該機器人控制器在機器人系統中對機器人進行控制，該機器人系統具有：所述機器人，其通過末端執行器對相對位置發生變化的工件進行規定作業；以及視覺傳感器，其對所述工件進行拍攝，其中，該機器人控制器具有：目標位置生成部，其根據所述視覺傳感器所拍攝到的圖像，按照生成周期來生成表示所述末端執行器應移動的位置的目標位置；估計部，其至少根據與所述相對位置相關聯的相對位置信息，按照估計周期來估計所述末端執行器與所述工件的相對位置的變化量；以及控制部，其根據所述目標位置生成部所生成的所述目標位置和所述估計部所估計的所述變化量，對所述機器人進行控制。